Henrik Kipert ticarətçi ailəsində anadan olub. Uşaqlığından səyahət etməyə marağı var idi. Ailə dostları tarixçi Leopold fon Rank onun bu marağına dəstəkləmiş və səyyah etməyə kömək etmişdir. O həmçinin tarixə marağı var idi. 1836-cı ildə Berlin universitetinə daxil olur, filogiyanı və coğrafiyanı öyrənir. Bu illərdə o dostu Karl Ritterin köməkliyi ilə öz tarixini xəritəsini çəkir. 1839-cu ildə Ritter Kiçik Asiyanın topoqrafik xəritəsini tərtib edir. 1841-ci ildə Konstantinopula, Yunanıstana səyahət edir. Bu səyahət zamanı o türk dilini öyrənir. 1841-ci ildə "Yunanıstanın atlasını və yunan qəbilələri" kitab dərc elətdirirş Berlinə qayıtdıqda o ərəb, fars dillərini bilirdi. 1846-cı ildə Fransız akademiyasına kitabxanasından roma-sasani müharibəsini araşdırır. 1845-ci ildə məktəb üçün xəritələt hazırlayır. 1852-ci ildə Berlinə qayıdır və katoqrafiyadan dərs deyir. 1854-cü ildə Prusiya kralının üzvü olur. O antik Marvitaniya və Numidiyanın xəritələrini tərtib edib. 1863-cü ildə Teodora təklifi ilə xəritələr tərtib edir.1864-cü ildə Prusiya krallığının topoqrafı olur. 1877-ci ildə Hipert Palent cəmiyyətin üzvü olur. Onun oğlanları H. Hipert və Riçard Hipert də coğrafiyaçıdılar.

• Atlas von Hellas und den hellenischen Kolonien (Атлас Греции и греческих колоний). 24 Blätter, Berlin 1841–1844
• Palästina. 3 Bände, Halle 1841
• Karte von Kleinasien (Карты Малой Азии). 6 Blätter, Berlin 1843–1845
• Neuer handatlas der Erde (Новый малый атлас Земли). 40 Blätter, Berlin 1857–1860
• Atlas antiquus (Атлас древностей). Berlin 1861
• Großer Handatlas (Большой атлас Земли). Berlin 1893–1895
• Formae orbis antiqui (Атлас древнего мира). 36 Karten, Berlin 1893 ff., fortgesetzt von Richard Kiepert
• Lehrbuch der alten Geographie (Учебник по древней географии). Berlin 1878
• Leitfaden der alten Geographie (Руководство по древней географии). Berlin 1879

• Joseph Partsch: Heinrich Kiepert. Ein Bild seines Lebens und seiner Arbeit. Leipzig 1901.
• Helmut Jäger: Zum 175. Geburtstag des Akademiemitgliedes, Altphilologen und Geographen Heinrich Kiepert. In: Mitteilungen der Akademie gemeinnütziger Wissenschaften zu Erfurt. 1993, S. 26–28.
• Lothar Zögner: Antike Welten neue Regionen. Heinrich Kiepert 1818–1899. Ausstellung Staatsbibliothek zu Berlin, 16. April — 29. Mai 1999, Berlin 1999, ISBN 3-920597-58-3
• Ulrich Freitag: Heinrich Kiepert’s kartographische Leistung. Fachrichtung Kartographie, Institut für Geographische Wissenschaften, Berlin 1999. (= Berliner Manuskripte zur Kartographie)