ərazisində tapılan yonulmuş daş alətlər Paleolit və Mezolit dövrlərində bu ərazilərin ovçuluq və yığıcılıqla məşğul olan insanlara ev sahibliyi etdiyini sübut edir. Bu alətlərin bir qismi Neandertal insanlara aid olan Mustye mədəniyyətinə məxsusdur.

Əkinçiliklə məşğul olan insanların bu bölgədə məskən salması e.ə. 6200 və 5200-cü illər aralığını əhatə edən Neolit dövründə formalaşmış ilə olmuşdur. Belqrad və ətrafında qədim mədəniyyətlərə aid bir çox arxeoloji qazıntı yerləri vardır ki, bunlardan biri də Starçevodur. Starçevo mədəniyyəti e.ə. 5500-4500-cü illəri əhatə edir.

Bölgə romalılar tərəfindən ələ keçirilənə qədər Balkan yarımadasında yaşayan traklar və daçyalılar tərəfindən idarə olunmuşdur. 279-cu ildə kelt tayfaları tərəfindən işğal edilən bu ərazi onlar tərəfindən "Singidūn" (dūn sözünün mənası qala deməkdir) adlandırıldı. E.ə. 34-33-cü illərdə Silanusun başçılıq etdiyi Roma ordusu şəhərə daxil oldu. Şəhərin adı eramızın I əsrində romalılar tərəfindən Singidunum olaraq dəyişdirildi. İlk xristian Roma imperatoru olan "Böyük Konstantin" olaraq da tanınan I Konstantin müasir Serbiya ərazisində anadan olmuşdur. Belqrad şəhərinin yerləşdiyi ərazi 395-ci ildə Bizans İmperiyasının nəzarəti altına keçdi. Sava çayı sahilində yerləşən, Roma və Bizans dövründən bəri "ekiz qardaş" adlandırılan, keltlər tərəfindən inşa olunmuş Zemun şəhəri ilə Singidunum körpü vasitəsilə birləşirdi.

442-ci ildə imperatoru Atilla tərəfindən dağıdılan şəhər, 471-ci ildə Yunanıstan istiqamətində irəliləyən tərəfindən ələ keçirilir. Ostroqotların İtaliyaya getmək üçün bölgəni tərk etməsindən sonra şəhər gepidlər tərəfindən ələ keçirilir, lakin 539-cu ildə yenidən Bizans hakimiyyətinə tabe olunur. 577-ci ildə 10 min nəfərə yaxın slavyan Frakiya və İlliriya ərazilərinə hücum etmiş, kəndlərdə dağıntılar törətmiş və bəzi yerlərdə məskunlaşmışlar. Şəhər 582-ci ildə Avar hökmdarı Bayan xaqan tərəfindən işğal olunmuşdur. Avarlar IX əsrdə franklar tərəfindən məğlubiyyətə uğradıldıqdan sonra Taurunum ərazisi Frank Dövlətinə daxil edildiyi halda, Singidunum yenidən Bizans dövlətinin tərkibinə qatılmışdır. 878-ci ildə şəhər ilk dəfə Birinci Bulqar dövləti tərəfindən Beliqrad olaraq adlandırılmışdır.

qayınatası Macar kralı V Stefenin vasitəsilə 1284-cü ildə şəhəri öz idarəçiliyi altına almışdır. Draqutin tarixdə Belqradı idarə edən ilk serb olaraq da tanınır. 1371-ci ildə və ardınca 1389-cu ildə baş vermiş nəticəsində Osmanlı dövləti Serb İmperiyasının cənub torpaqlarını ələ keçirmişdi. Buna baxmayaraq, paytaxtı Belqrad olan Serb Despotluğu 70 ilə yaxın türklərə müqavimət göstərmişdir. Despot dövründə şəhər Osmanlı hakimiyyətindən qaçan təqribən 40-50 min nəfər Balkan əsilli şəxsə ev sahibliyi etmişdir.

1427-ci ildə Stefan Lazareviçin xələfi olan Georgi Brankoviç Belqradı macarlara vermək məcburiyyətində qaldı və yeni paytaxt elan olundu. Osmanlı ordusunun Mərkəzi Avropaya irəliləməsində maneə təşkil edən Belqrad 1456-cı ildə 100 min nəfərlik Osmanlı ordusu tərəfindən mühasirəyə alınmış, xristian komandan Yanoş Hunyadi tabeçiliyində olan hərbi birləşmələr şəhəri II Mehmedə qarşı müdafiə etmişdir.

29 avqust 1521-ci il tarixində Osmanlı hökmdarı I Süleyman rəhbərliyindəki qüvvələr Belqradı fəth etmişdir. Bu döyüşlərdə şəhər demək olar ki, yerlə yeksan edildi. Şəhərin bütün pravoslav əhalisi hazırda Belqrad Meşəsi olaraq bilinən əraziyə köçürüldü. Belqrad bu dövrdə Osmanlı nəzarətində olan Avropada İstanbulla birlikdə əhalisi 100 min nəfəri keçən iki şəhərdən biri idi. Şəhərin türklər tərəfindən ələ keçirilməsindən sonra burada Osmanlı memarlığı üslubu ilə məscidlər inşa olunmağa başladı.

Belqrad şəhəri 1688-1690, 1717-1739, 1789-1791-ci illərdə Müqəddəs Roma imperiyası şahzadələri olan , və marşal Baron rəhbərliyində Habsburqlar sülaləsi tərəfindən işğal edilsə də, hər dəfə Osmanlı hökmdarları tərəfindən geri alındı. İşğal dövrlərində şəhərdə iki dəfə böyük köç baş verdi. Yüz minlərlə etnik serblər və avstriyalılar Habsburq İmperiyası sərhədlərinə daxil olaraq, müasir Voyevodina və ərazilərinə köçdülər.

ərzində serb inqilabçılar 8 yanvar 1807-ci ildən 1813-cü ilə qədər şəhərə nəzarəti ələ keçirdilər. Lakin 1813-cü ildə Osmanlı qoşunları şəhərə nəzarəti yenidən ələ aldı. 1815-ci ildə başlamış sonra Serbiya 1830-cu ildə yarım müstəqil dövlət olaraq tanındı.

1878-ci ildə Serbiya Knyazlığının tam müstəqillik əldə etməsindən sonra 1882-ci ildə ölkə adı aldı. 1900-cü ildə Belqradın əhalisinin sayı 70 min nəfərə yaxınlaşırdı. 1915-ci ildə isə əhalinin sayı 80 min nəfərə çatdı.

28 iyul 1914-cü ildə Avstriya-Macarıstanın Serbiyaya müharibə elan etməsi ilə Birinci dünya müharibəsi başladı. Müharibə ərzində Balkan yarımadasında baş vermiş döyüş əməliyyatlarının əksər hissəsi Belqrad yaxınlığında olmuşdu. 29 iyul 1914-cü ildə Avstriya-Macarıstan qoşunları tərəfindən bombalanan Belqrad şəhəri, 30 noyabr tarixində Oskar Potiorekin başçılıq etdiyi Avstriya-Macarıstan ordusu tərəfindən işğal edildi. 15 dekabrda marşal Radomir Putnik rəhbərliyindəki serblər tərəfindən geri alınan şəhər uzun müddət davam edən döyüş əməliyyatları nəticəsində dağıntılara məruz qalmışdı. 6-9 oktyabr 1915-ci illər tarixində Feldmarşal rəhbərlik etdiyi alman və Avstriya-Macarıstan qoşunları şəhəri yenidən işğal etmişdir. 1 noyabr 1918-ci ildə serb və fransızların birləşmiş qüvvələri şəhəri azad etmişdir. Müharibə başa çatdıqdan sonra Belqrad şəhəri 1929-cu ildə adını almış yeni Serb, xorvat və sloven dövlətinin paytaxtı elan olundu.

25 mart 1941-ci ildə hökumət naibi şahzadə Üçlər paktını imzalayaraq Nasist Almaniyasının müttəfiqi olmuşdur. Bu qərar şəhərdə etiraz aksiyalarının başlamasına səbəb olmuşdur. Hərbi Hava Qüvvələri komandanı general Duşan Simoviç idarəetməni təhvil alacaq yaşa çatdığını bəyan edərək ölkədə hərbi çevriliş etmişdir. Bu hadisədən qısa müddət sonra 6 aprel 1941-ci ildə şəhər Lüftvaffe tərəfindən bombardman edilmiş, nəticədə 2274 nəfər həyatını itirmişdir. Bunun ardınca Yuqoslaviya ərazisi Nasist Almaniyası, İtaliya Krallığı, Macarıstan və Bolqarıstan tərəfindən işğal edilmişdir. Bu işğal nəticəsində nasist dövləti olan əsası qoyulmuşdur.

1941-ci ilin yaz və payız aylarında partizan qüvvələrinin hücumlarına cavab olaraq Serbiyada yerləşən Alman Hərbi Qərargahı generalı tabeçiliyində olan almanlar yerli sakinlərə, xüsusilə də yəhudilərə qarşı bir çox qətliam həyata keçirmişdir.

16 aprel 1944-cü ildə şəhərin Antihitler koalisiyası tərəfindən bombardman edilməsi nəticəsində min nəfər yerli sakin həlak oldu. Bombardman pravoslavlar tərəfindən Pasxa bayramı qeyd edildiyi günə təsadüf etmişdi. Şəhərin böyük hissəsi 20 oktyabr 1944-cü ilə qədər alman işğalı altında qalmışdır. 29 noyabr 1945-ci ildə Marşal İosip Broz Tito Yuqoslaviya Federativ Xalq Respublikasının qurulduğunu Belqradda elan etmişdir. 7 aprel 1963-cü ildə ölkənin adı Yuqoslaviya Sosialist Federativ Respublikası olaraq dəyişdirilmişdir.

9 mart 1991-ci ildə Slobodan Miloşeviçin hakimiyyətinə qarşı olan əhali rəhbərliyində üsyana başlamışdır. Bəzi media məlumatlarına görə bu aksiyalarda 100-150 min nəfər iştirak etmişdir. Aksiya nəticəsində iki nəfər ölmüş, 203 nəfər yaralanmış və 108 nəfər həbs edilmişdir.

1999-cu ildə baş vermiş Kosovo müharibəsindən sonra Yuqoslaviyanın NATO tərəfindən bombardman edilməsi nəticəsində şəhərdə böyük dağıntılar meydana gəlmişdir. Bombalanan binalar arasında bir çox nazirlik, 16 texniki işçinin öldüyü Serbiya Radio Televiziya binası, "Jugoslavija" hoteli, bir çox xəstəxana, və Çin Xalq Respublikasının səfirliyi də var idi.

Şəhər dəniz səviyyəsindən 116.75 metr yüksəklikdə, Dunay və Sava çaylarının kəsişməsində yerləşir. Ölkədən keçən ən uzun çay olan Dunayın 60, Savanın isə 30 km-lik hissəsi Belqrad sərhədləri daxilində yerləşir. XIX əsrdən etibarən cənub və şərq istiqamətlərində genişləyən şəhərdə Savanın sol sahilində İkinci dünya müharibəsindən sonra Yeni Belqrad quruldu. Nəticədə şəhər Zemun, Krnyaça, Ovça və digər kiçik yaşayış məntəqələri ilə birləşdirildi.

Şəhər mərkəzinin ən yüksək zirvəsi 303 metr yüksəkliyə sahib Torlak yüksəkliyidir. Burada ümumilikdə 29 təpə olmasına baxmayaraq, ərazinin əksər hissəsini düzənliklər təşkil edir.

Ərazisinin böyük hissəsi rütubətli subtropik iqlim tipində yerləşir. Hava temperaturu yanvarda 1.4 °C ilə iyulda 23 °C arasında dəyişir. İllik ortalama temperatur 12.5 °C-dir. İllik yağıntının miqdarı təqribən 680 mm-dir. İllik ortalama günəşli saat sayı 2122-dir. Bu vaxta qədər ölçülmüş ən yüksək temperatur 24 iyul 2007-ci il tarixində 43.6 °C qeydə alındığı halda, ən aşağı temperatur isə 10 yanvar 1893-cü ildə -26.2 °C qeydə alınmışdır.

2011-ci il hesablamalarına əsasən şəhər əhalisi 1,166,763 nəfər təşkil edirdi. Şəhərdə yaşayan əsas etnik qruplar bunlardır: serblər, qaraçılar, çernoqoriyalılar, , xorvatlar, makedonlar. Əhalinin əksər hissəsi ölkənin daha kiçik şəhərlərindən və kəndlərdən gələn iqtisadi immiqrantlardan, o cümlədən 1990-cı illərdə baş vermiş Yuqoslaviya müharibələri nəticəsində Xorvatiya, Bosniya və Herseqovina, Kosovo kimi ölkələrdən olan on minlərlə məcburi köçkünlərdən ibarətdir. Şəhərdə 1990-cı illərin ortalarındakı köç axını ilə gələn 10,000-20,000 nəfər aralığında etnik çinlinin yaşadığı təxmin olunur. Yeni Belqradda yerləşən "70-ci Blok" xalq arasında "Çin məhəlləsi" adı ilə tanınır. 1970-1980-ci illər ərzində xüsusilə Suriya, İran, İordaniya və İraqdan təhsil almaq məqsədilə buraya gələnlər şəhəri tərk etməmiş, ailələri ilə birlikdə yaşamağa başlamışdır.

Belqrad tarixən bir çox fərqli dini qruplara ev sahibliyi etmişdir. Serb Pravoslav Kilsəsi ən böyük dini icma hesab edilir. Burada, həmçinin 31914 nəfər müsəlman, 13720 nəfər katolik və 3128 nəfər protestant yaşayır. İkinci dünya müharibəsi zamanı Nasist Almaniyası tərəfindən işğala məruz qalan şəhərin yəhudi əhalisi xeyli azalmışdır. Vaxtilə 10 min yəhudinin məskunlaşdığı Belqradda hazırda 295 nəfər yəhudi yaşayır.