Lapenna Xorvatiyanın Split şəhərində (sonralar Avstriya-Macarıstan) anadan olub. 1933-cü ildə Zaqrebdə fəlsəfə doktoru, 1947-ci ildə Zaqreb Universitetində, sonra isə Londonda professor olur. 1949-cu ildə Yuqoslaviyanı tərk edərək Parisdə, 1951-ci ildən Böyük Britaniyada yaşayıb. 1962-ci ildə Böyük Britaniya vətəndaşı olur. İvo Lapenna 1987-ci ildə dəfn olunduğu Kopenhagendə vəfat edir.

İvo Lapenna üç dəfə evlənir. Birinci həyat yoldaşı Emilija Lapenna, ikincisi Luba Lapenna, üçüncüsü Birthe Lapennadır (1986-cı ildən). Evliliklərdən İvo Lapennanın övladı yoxdur.

Lapennin assosiasiyanın prezidenti olduğu müddətdə müxtəlif münaqişələr yaranıb. Onu şəxsiyyətə pərəstişdə, diqtədə və s. ittiham edirdilər. Bu münaqişələrdə Lapenna üstünlük təşkil edirdi. Lakin 1974-cü ildə Hamburqda keçirilən konqres zamanı o, Esperanto assosiasiyasının prezidentliyindən istefa verdiyini açıqladı. Komitə Humphrey R Tonkin-i yeni prezident seçdi. Lapenna UEA və TEJO-da bütün fəxri adlardan imtina etdi. Qurultayda baş verən hadisələr “kommunist çevrilişi” kimi şərh edilib.

1983-cü ildə Lapenna AIS San-Marino-nun yaradıcılarından biri olur. O, həmçinin esperanto hüquqşünaslarının ixtisaslaşdırılmış birliyinin təsisçilərindən biri olub.

Lapenna üçün mühazirə və çıxış çox vacib idi. O, hətta bu barədə ilk dəfə 1950-ci ildə nəşr olunmuş “Ritorika” kitabını da yazıb. Onun çıxışları bu günə qədər yüksək reputasiyaya malikdir və mətn və disklərdə çap olunmaqda davam edir.

• Retoriko (Ritorika), 1950 və sonrakı nəşrlər.
• Beynəlxalq dil haqqında faktlar (1952).
• Principaro de Frostavallen, gvidlinioj pri information, (1956)
• Elektitaj paroladoj kaj prelegoj (Seçilmiş çıxışlar və mühazirələr): (ritorikaya əlavə) (1966).
• Esperanto en perspektivo (Esperanto in Perspektivdə) (1974), Ulrich Lins (tarixçi) və Tazio Carlevaro (yazıçı) ilə birgə müəllifdir.
• Hamburgo en retrospektivo (Retrospektivdə Hamburq) (1975/1977).
• Onun bəlkə də ən mühüm peşəkar işi “Diplomatiyanın tarixi”, Xorvat dilində, 1949-cu ildir.
• Dövlət və hüquq: Sovet və Yuqoslaviya nəzəriyyəsi, London 1964.
• Sovet cinayət hüququ, London, Sidney, Toronto, 1968.

• John Wells. Personaj rememoroj pri Ivo Lapenna, p. 308 en: Carlo Minnaja (red.). Eseoj memore al Ivo Lapenna. Danlando. 2001.
• Fonto laŭ Laine: Ulrich Lins, Utila Estas Aliĝo, p. 97.
• The Esperanto Movement. Hull. 1977. p. 248.
• Perspektivo. Studgrupo pri internacia lingvo (red.): Universala Esperanto-Asocio en la periodo 1970—1980.
• Tekstoj de la konkurso de la Premio Miyoshi 2001, sen loko 2002.
• Marcus Sikosek (Ziko van Dijk): Die neutrale Sprache. Eine politische Geschichte des Esperanto-Weltbundes. Bydgoszcz: Skonpres, 2006. ISBN 978-83-89962-03-4.
• Ulrich Lins: Ivo Lapenna kaj la komunistoj. En: la sama: Utila Estas Aliĝo. Tra la unua jarcento de UEA, UEA: Roterdamo 2008, p. 75-112.
• Ulrich Lins: La du flankoj de Ivo Lapenna, Beletra Almanako, nº 19, februaro 2014, Novjorko, Mondial. ISBN 9781595692771, ISSN 1937-3325.