Rafiq Rəsul oglu Xələfov 1939-cu ildə anadan olmuşdur. Rafiq Xələfov 1979–1989-cu illərdə avtomobil yollarının istismarı və tikintisi naziri olmuşdur.

Rafiq Xələfov 1962-ci ildə Azərbaycan Politexnik İnstitutunu bitirəndən sonra müxtəlif sahələrdə çalışmışdır. 1962–1965-ci illərdə "Azərtəsərrüfat" Dövlət Layihə İnstitutunda iqtisadçı, iş icraçısı, baş mühəndis vəzifələrində çalışmışdı. Sonra "Azərdəniznefttikinti" trestinin baş mühəndisi vəzifəsinə irəli çəkilmişdi. 1969-cu ildə Suriyanın neft yataqlarında tikinti işlərinin aparılmasında iştirak etmək üçün bu ölkəyə ezam olunmuşdu.

Sonralar neft sənayesi tikintisi üzrə səriştə və təcrübəsini nəzərə alaraq R. Xələfovu keçmiş SSRİ Neft Sənayesi Nazirliyinin "Xəzərdənizneft" İstehsalat Birliyi baş direktorunun müavini, "Xəzərdənizneftqazsənaye" Ümumittifaq Sənaye Birliyi rəisinin müavini vəzifələrinə irəli çəkmişdilər.

Rafiq Xələfov Tovuzda və Zərdabda Kür, İmişlidə Araz, Naxçıvanda Naxçıvançay, Laçında Pircahançay, Qazaxda Ağstafaçay üzərində körpülərin salınmasında bilavasitə rəhbərlik və iştirak edib. Həmin illərdə Lökbatan-Ələt, Bakı- Sumqayıt-H. Z. Tağıyev-Giləzi magistrallarında hərəkəti tənzimləyən körpülər də salınıb.

Azərbaycanın yol tarixində ilk dəfə olaraq şose yollarının uzunmüddətli inkişaf proqramı da (1981–2000-ci illər üçün) onun rəhbərliyi ilə işlənib hazırlanmışdı.

1989–1993-cü illərdə Nazirlər Kabinətinin İşlər İdarəsində şöbə müdiri, baş nazirin müşaviri, 1993-cü ildən başlayaraq "Xalq üçün mallar" Dövlət Konserninin idarə heyətinin sədri vəzifəsində çalışıb.

1997-ci ildə Baş nazirin müavini təyin edilib.

R. Xələfov əməyinə görə orden və medallarla təltif olunmuşdu. İki çağırış Azərbaycan Respublikası Ali Sovetinin deputatı seçilmişdi.

Fəxriyyə Xələfovanın atasıdır. Rəfiqə Əliyevanın həyat yoldaşıdır.