Paravelosipedin yaranma tarixi 1980-ci illərə təsadüf edir. Elə həmin vaxtdan da idmançılar arasında yayılmağa başlayıb. İlk vaxtlar öndə pilot, arxada isə idmançı oturmaqla para-velosiped ilə görmə məhdudiyyəti olan şəxslər yarışıblar. İllər keçdikcə para-velosiped yarışlarına serebral iflicdən əziyyət çəkən, ayağı və ya əli amputasiya olunan, hətta əlil arabasından istifadə edənlər də qatılmağa başlayıb. 1984-cü ildə bu yarış növü Nyu-Yorkda öz paralimpiya debütünü edib. 12 ildən sonra isə Atlantada trek növü paravelosiped Paralimpiya Oyunlarına daxil edildi.

Azərbaycanda bu idman növünün "Handcycle" növü rəsmi olaraq Azərbaycan Respublikası Milli Paralimpiya Komitəsində 1 noyabr 2018-ci ildə fəaliyyətə başlayıb. 1 – 15 sentyabr 2019-cu il tarixlərində Hollandiyanın Emmen şəhərində keçirilən dünya çempionatında Azərbaycanı paravelosiped idman növü üzrə Mehman Ramazanzadə təmsil edib.