1976-cı il Avropa Çempionatının finalında, Qərbi Almaniya və Çexoslovakiya komandaları qarşılaşdı. Oyunun əsas vaxtı 2–2 hesabı ilə başa çatdığı üçün, əlavə vaxt artırıdı. Əlavə vaxtda da qalib müəyyənləşmədikdə, penalti zərbələrinə keçilir. İlk 3 qarşılıqlı penalti zərbəsi qol ilə nəticələndi. Çexoslavakiya 4-cü penaltini də qola çevirdi amma alman futbolçu isə zərbəni dəqiq vura bilmədi. Növbəti zərbə üçün topun arxasına Çexoslavakiyalı yarımmüdafiəçi, Antonin Panenka keçdi. Əgər Panenkanın bu zərbəsi qolla nəticələnsə, onun ölkəsi Avropa çempionu olacaqdı. Hətta ekran başındakı azarkeşlərin də, həyacandan titrədiyi bir zamanda, Panenka, soyuqqanlılıqla topu göylə, yüngülcə qapının mərkəzinə göndərdi. Almaniyanın qapıcısı sol tərəfə uzanması ilə qol oldu və Çexoslavakiya avropa çempionu oldu. Amma hamı Panenkanın penalti zərbəsini müzakirə edirdi. Əgər qapıçı yerində qalsa idi, asanlıqla bu topu tutardı və Panenkanın bu zərbəsi çox gülməli görünərdi. Pele bu zərbə haqqında belə demişdi: "Belə penaltı zərbəsi vurmaq üçün ya dahi olmalısan, ya da axmaq". Futbol tarixində bir ilkə imza atan Panenka, futbola yeni bir elemet gətirdi və bu zərbə "Panenka penaltisi" kimi adlandı. Düzdür sonralar bir çoxları bu penalti zərbəsindən istifadə etdi. 2006-cı il dünya çempionatının finalında Zidan "panenka penaltisi" ilə qapıçı Buffonu məyus elədi. Həmçinin Totti və Pirlo da futbolda "panenka penaltisi"nə müraciət edən futbolçulardandır.