1918-ci ildə Rolihlahla Dalibhunga adı ilə Cənubi Afrikanın kiçik kəndində klanında doğulub. Cənubi Afrikada çox vaxt onu klanının adı — Madiba ilə çağırırdılar. İngilis Nelson adını isə ona məktəbdəki müəllimi vermişdi.

Onun atası Thembu kral ailəsinin məsləhətçisi olub və Nelson Mandelanın doqquz yaşı olanda ölmüşdü. Bundan sonra ona Thembu xalqının icraçı naibi Jongintaba Dalindyebo atalıq edib.

Mandela Afrika Milli Konqresinə (ANC) 1943-cü ildə fəal kimi qoşulub, daha sonra isə ANC-nin Gənclər Liqasının təsisçisi və prezidenti olub. Həbsdən çıxandan sonra Nelson Mandela ANC-in prezidenti olub.

1952-ci ildə Mandela vəkil oldu və şəriki Oliver Tambo ilə birlikdə Yohannesburqda hüquq məsləhətxanası açdı. Mandela və Tambo bütövlükdə ağdərili Milli Partiya tərəfindən icad edilən, qaradərili çoxluğu əzən aparteid sisteminə qarşı birgə kampaniya aparıblar. 1956-cı ildə cənab Mandela 155 digər fəalla birlikdə dövlətə xəyanətdə ittihamlanıb, amma dörd il davam edən istintaqdan sonra ittihamlar ləğv edilib. Aparteidə qarşı müqavimət, əsasən yeni Keçid Qanunlarına görə gücləndi. Bu qanunlar qaradərililərin harada işləyə və yaşaya biləcəklərini diktə edirdilər.

ANC 1960-cı ildə qanundankənar elan edildi və Mandela təşkilatın digər aparıcı üzvləri ilə birlikdə gizli fəaliyyətə başladı. 1960-cı ildə, polis Şarpevill şəhərciyində keçirilən aksiyada 69 qaradərili adamı güllələyərək öldürəndə, aparteid rejiminə qarşı müxalifət böyüməyə başladı. Bu, dinc müqavimətin sonuna çevrildi və ANC-nin vitse-prezidenti olan Mandela iqtisadi sabotaj kampaniyasını başladı. Bir müddətdən sonra Mandela, sabotaj və zorakı dövlət çevrilişi törətməyə cəhd etməkdə ittihamlanmışdı. Müttəhimlərin bir çoxunun həbs olduğu yerin adı olan Rivonia məhkəməsi kimi tanınan istintaqda Mandela demokratiya, azadlıq və bərabərlik haqqında fikirlərini müttəhimlər kürüsündən söylədi.

1964-cü ilin qış aylarında ona ömürlük həbs cəzası kəsildi. 1968–69-cu illər arasında, 12 ay ərzində onun anası öldü və ən böyük oğlu yol qəzasında öldürüldü, amma Mandelaya onların dəfn mərasiminə getməyə icazə verilmədi. Mandela və digər ANC liderləri həbsdə və ya mühacirətdə olarkən Cənubi Afrikada qaradərililərin yaşadığı hissələrdə yaşayan gənclər ağdərili azlığın hakimiyyətinə qarşı savaşmağa çalışırdılar. Yüzlərlə ölənlər və minlərlə yaralananlardan sonra üsyan dayandırıldı.

1980-ci ildə mühacirətdə olan Tambo Mandelanı azad etmək üçün beynəlxalq kampaniyaya başladı. Dünya birliyi Cənubi Afrikanın aparteid rejiminə qarşı 1967-ci ildə tətbiq olunan sanksiyaları gücləndirdi. Təzyiqə görə nəticələr əldə olundu və 1990-cı ildə Prezident ANC-ə qarşı qadağanı ləğv etdi. Mandela həbsdən buraxıldı və Cənubi Afrikada yeni, çoxirqli demokratiyanın yaradılmasına başlandı.

1993-cü ilin dekabr ayında Mandelaya və de Klerkə Nobel Sülh Mükafatı verildi. Beş ay bundan sonra, Cənubi Afrikanın tarixində ilk dəfə olaraq bütün irqlər demokratik seçkilərdə iştirak etdilər və cənab Mandela prezident seçildi. Onun üzləşdiyi birinci problem — kasıblar üçün mənzillərin qıtlığı idi və xarabalıq şəhərcikləri əsas şəhərləri korlamağa davam edirdi. Müavini hökuməti idarə etməklə məşğul olarkən Mandela rəhbərin tam rəsmi vəzifələrini yerinə yetirərək Cənubi Afrika üçün yeni beynəlxalq imic yaradırdı. Bu baxımdan o, ölkənin çoxmillətli şirkətlərini Cənubi Afrikada qalıb, oraya pul buraxmağa razı edə bildi.

1999-cu ildə prezidentlikdən gedəndən sonra onun ictimai çıxışlarının əksəriyyəti onun yaratdığı Mandela Fondu ilə bağlı idi, amma o, dünyanı gəzməyə, liderlərlə görüşməyə və konfranslarda iştirak etməyə davam edirdi.

1944-cü ildə Mandela, birinci həyat yoldaşı Evelyn Mase ilə evlənib. Dünyaya dörd uşaq gətirəndən sonra onlar 1958-ci ildə boşandılar. 1958-ci ildə Mandela Vinni Madikizela ilə evləndi. Daha sonra xanım Madikizela həyat yoldaşının həbsdən çıxarılması üçün aktiv olaraq kampaniya aparıb. 1992-ci ildə Mandela onun həyat yoldaşı Vinninin xəyanəti əsasında ondan ayrıldı. Vinni həmçinin adam oğurlamaq və hücumda kömək etməkdə günahkar hesab edilmişdi.

1998-ci ildə, 80-ci ad günündə cənab Mandela Mozambikin keçmiş prezidentinin dul xanımı ilə evləndi. Son illərdə onun ən önəmli müdaxiləsi 2005-ci ildə, oğlu Makgathonun ölümündən sonra gəldi.QİÇS epidemiyası haqqında danışmaq tabu olan vaxtda cənab Mandela elan etdi ki, onun oğlu QİÇŞ-dən ölüb və onun "normal xəstəlik kimi görünməsi üçün" Cənubi Afrikalıları epidemiya haqqında danışmağa çağırdı.