1920-ci və 30-cu illərdə Daytona Beach, 1927 və 1935-ci illər arasında dünya rekordlarının qırıldığı yer kimi tanınır. və Alexander Winton arasında olan 1903-cü ildəki tarixi yarışdan sonra, bu yürüş sahəsi 15 dən çox rekordların qırıldığı yerə çevrildi. Zamanla, Bonneville Salt Flats treki ən çox sürət rekordlarının olduğu yerə çevrildi.

Amerika Birləşmiş Ştatlarında Appalaç dağları bölgəsində hazırlanan yürüş, Amerika Birləşmiş Ştatlarının içərisində avtomobil yarışları qadağası zamanı köklənmişdir. Sürət sevənlər, qeyri-qanuni məhsulları yaymaq və tez-tez polislərdən daha yaxşı yayınmaq üçün kiçik və sürətli nəqliyyat vasitələridən istifadə edirdilər. Bir çox sürücü, onların sürətini artırma və yükləmə qabiliyyətini çoxaltmaq, həm də yük qabiliyyətini artırmaq üçün xüsusi hissələri dəyişirdi.

1933-cü ildə qadağanın ləğvi sürət sevənlərin bizneslərini durğunlaşdırdı, lakin həmin dövrdə Southerner sürət sevənlər üçün daha bir yol hazırladı, bu isə bir sıra sürücülərin yollarda yarışlarını davam etdirməyə sövq etdi. Avtomobillər inkişaf etməyə davam etdi və 1940-cı illərin sonlarında bu maşınları əhatə edən yarışların sayı daha çox artdı. Bu maşınlar Cənubi Amerikada məşhur idi və Şimali Karolina ştatının Wilkes rayonunda yaxından əlaqələnirdi. Həmin günlərdə yarışların əksəriyyəti modifikasiya edilmiş maşınlardan ibarət idi. Küçə maşınlarının işıqlandırılması və gücləndirilməsi, adi maşınlardan tamamilə fərqlənirdi.

Mexanik William Frans, 1935-ci ildə Böyük Depressiyadan qaçmaq üçün, Florida ştatının Daytona Beach şəhərinə köçdü. William France 1936 Daytona yarışlarına ilk dəfə daxil oldu və beşinci yerdə yarışa yekun vurdu. 1938-ci ildə yarış zolağının ən mühüm insanlarından biri oldu.

Frans düşünürdi ki, insanlar modifikasiya edilmiş yarış maşınlarına baxmaqdan həzz alır. Sürücülər tez-tez reklam şirkətləri tərəfindən istismar olunur və hətta bəzən ən yaxşı sürücülər sponsorsuzluq ucbatından yarışdan geri qalırdı. 1947-ci ildə Frans qərar verdiki düzgün istiqamətlənəndirilmiş təşkilatsız və öncədən proqramlandırılmış çempionat olmadan bu yarışın inkişaf edə bilməyəcinə qərar verdi. Fransın danışıqları, 21 fevral 1948-ci ildə Daytona Beach, Florida, Strimlayn Hotel'de NASCAR'ın qurulması ilə sona çatdı. 

NASCAR'ın ilk komissarı Ervin Beyker idi. Ervin Beyker sabiq modifikasiya edilmiş maşın yarışlarının 500 dən dövrəsini bitirmiş və 100 dən çox sürət rekorduna imza atmışdır. Beyker əsasən öz şöhrətini, qitələrarası sürət yarışlarıda qazandı və modifikasiya edilmiş maşını New Yorkdan Los Angelesə apararaq avtomobilin dəyərini sübut etdi. Ölümündən sonra həm məşhur qitələrarası "Cannonball Run" yarışının, həm də yürüş təşkilatcılarının şərəfinə seçildi. Beykerə qazandığı uğuralara görə ölümündən sonra "Yolun Kralı" adı verildi. 

Vendell Skot "Grand National Series"-i qazanan ilk zənci amerikalı idi. O, 30 yanvar 2015-ci ildə, ölümündən sonra NASCAR-ın fəxri iştirakçısı statusunu qazanmışdır.

Sürücülər toplusu 8 mart 1936-cı ildə Florida Daytona Beach-də toplandı. Sürücülər ən sürətli avtomobilləri və ən yaxşı sürücüləri təyin etmək üçün yarış şərtlərinə dəyişiklik etdilər. Yarışın əsnasında ağır maşınlar qumda batırıldı, və maşınların ən yüngülü sayılan Ford maşınları, bu yarışdan ənənəvi olaraq birinci çıxırdı. Yarışın başlanğıcından finişə qədər yalnız 27 avtomobildən yalnız 10-u 250 mil uzunluğunda yarış zolağını qurtarmağa nail olmuşdur. Sürücü Milt Marion, qalib elan edildi.

1947-ci ilin əvvəlində Bill Frans bir sıra namizədlərin yarışdakı potensialını gördü. Bill Frans, NCSCC olaraq bilinən "National Championship Stock Car Circuit" nin qurulacağını açıqladı. Fransa təşəbbüsü maliyyə dəstəyi əldə etmək ümidiylə Amerika Avtomobil Birliyi və ya AAA'ya müraciət etdi. AAA təşəbbüsün dəstəyini rədd etdikdə, Fransa QHTKK üçün bir sıra qaydalar və mükafatlar elan etdi. Frans, 1947-ci ilin NCSCC mövsümünün qalibi 1000 dollar və bir kubok alacaqdı. Mövsüm 1947-ci ilin yanvarında Daytona Beach-dən başlayacaq və dekabr ayında Jacksonville-də bitəcəkdi. Müsabiqə zamanı təxminən 40 yarış baş tutdu və ümumiyyətlə satışa çıxarılan bütün biletlər artıq tükənmişdi. Fonty Flock iştirak etdiyi 24 yarışın 7'sini qazandıqdan sonra mövsüm çempionu olaraq mükafatlandırıldı. Sezonun sonunda Bill Frans, Flock'a 1,000 dollar və mövsüm boyunca yarışan digər sürücülər 3000 dollar pul mükafatına layiq görüldü.

1947-ci ilin mövsümünün sonunda Bill Frans, 14 dekabr 1947-ci ildən Florida-da Streamline Hotelində bir sıra görüşlər keçirəcəklərini açıqladı. Görüş 4 seminardan ibarət idi, və bu seminarda NCSCC-ın rəsmi olaraq açılışı elan edilidi. İlk növbədə bu seriya Milli Fond Avtomobil Yarışları Birliyi adlandırıldı, lakin bu adın bir rəqib tərəfindən artıq istifadə olunduğunu bildirdikdə, Qırmızı Vogt tərəfindən təklif edilən Milli Avtomobil Avtomobil Yarışları Milli Birliyi təşkilatın adı olaraq seçildi.

NASCAR, 21 fevral 1948, Vİlliam Fransın köməyi ilə quruldu. NASCAR'ın orijinal planları üç ayrı bölmədən ibarət idi: Roadster və Strict inventories. Modifikasiya edilmiş və Roadster maşınları azarkeşlərə daha cazibədar görünürdü. Roadster bölməsi tez bir zamanda tərk edilmiş, modifikasiya edilmiş bölmə isə NASCAR Whelen Modified Tour kimi işləmişdir. Amerika avtomobil istehsalçıları İkinci Dünya müharibəsindən sonrakı tələbə cavab vermək üçün kifayət qədər sürətli bir ailə sedanı istehsal edə bilmədikləri üçün, Final Stok bölməsi bölündü. 1948-ci ildəki proqramda, 52 modifikasiya edilmiş torpaq irqi yarışları keçirildi. Sanksiyalar orqanı ilk tədbirini 15 fevral 1948-ci ildə Daytona Beachdə keçirdi. Red Byron, Modified Division yarışında Marshall Teague'ı məğlub etdi. Byron 1948-ci ildə milli birinciliyi qazandı. 1949-cu ildə böyük dəyişikliklər baş verdi və Strictly Stock bölməsi Mayami yaxınlığında fevral ayında 32 kilometrlik yolda öz məharətini bir daha sübüt etdi.

NASCAR, sürücülər tərəfindən tələb olunan təhlükəsizlik tədbirlərini tez-tez yerinə yetirir. Hal-hazırda istifadə olunan şok absorber "SAFER Bariyeri" əfsanəvi mexaniki Smokey Yunick tərəfindən 1970-ci illərdə təklif edilmişdi, ancaq fikir çox bahalı idi və rədd edildi. Adam Petti, Kenni İrvin və Toni Roper 2000-ci ildə və 2001-ci ildə Dale Earnhardt'ın ölümündən sonra, NASCAR, sürücünün G-güclərini azaltma fikrini yenidən nəzərdən keçirdi. Dale Earnhardt 2001-ci ildə Daytona 500 yarışında boyun travması nəticəsində öldü. Earnhardtın ölümü, NASCAR'ın "HANS cihazı" (Baş və Boyun Dəstək Qurğu) bütün sürücülərə şamil onumağa başlanıldı. 2000-ci ilin ortalarında NASCAR, yarış vasitəsini təhlükəsizlik yeniləmələri ilə yenidən hazırladı və onu "Tomorrow Vehicle (Sabahın Maşını)" adlandırdı. Avtomobilin daha yüksək bir damı, daha geniş kokpit və sürücünün oturacağının daha geniş olmasına qərar verdilər. 

NASCAR müxtəlif mənbələrdən müxtəlif mövzularda tənqid hədəfi olmuşdur. Bəzi tənqidçilər, bugünkü NASCAR vasitələri ilə onların real "stok" avtomobilləri arasında əhəmiyyətli fərqlər olduğunu elan edirlər. Digərləri NASCAR-ın biznes strukturunda, siyasətində və qərarlarında fransız ailəsinin suverenliyini tez-tez ifadə edirlər. Son zamanlarda, Xfinity Series yarışlarında davamlı olaraq yarışan kubok sürücülərinin sayıda tənqid hədəfinə çevrilmişdir. Bir başqa ümumi tənqid sahəsi isə, yalnız NASCAR'ı deyil, digər motor idmanlarını da, yanacaq istehlakı, emisyonlar və çirklilik və benzinə güllə qatqı maddələrinin istifadəsi ilə əlaqədardir. 2008-ci ildə başlanan NASCAR, 2007-ci ildə ilk üç seridə qurğuşunsuz yanacaq istifadə etməyi qəbul etdi. 2011-ci ildə, NASCAR, E15 "yaşıl" yanacaq (% 15 etanol və% 85 benzin) yancaq sisteminə keçdi. Son olaraq, NASCAR, diqqət çəkən bayraqların növləri və sıxlığı mövzusunda sorgulanmış və bəzi tənqidçilərin yarışların nəticəsinin manipulyasiya edildiyi və NASCAR'ın iddia etdiyi kimi daha yaxın bir yarış olduğu üçün niyyətin təhlükəsizlik olmadığı istiqamətindədir. Yarışlar zamanı tərəfdarların və hətta sürücülərin bəzilərinin qarışdığı bir neçə qəza oldu, hətta 2012-ci ildə Pensilvaniyada dövrəsində bir ildırım vurması nəticəsində bir tərəfdar dünyasını dəyişdi.