Mbanza-Konqo bir zamanlar Afrikanın cənubundakı Atlantik sahillərindən Nkisi çayına qədər zirvəsinə çatan Konqo Krallığının hökmdarı Manikonqonun evi idi. Manikonqo, bu gün bir neçə ölkənin bir hissəsi olan 300 m² ərazini idarə etmək üçün qəbilə liderləri tərəfindən seçilmişdi. 1491-ci ildə buraya ilk çatan portuqaliyalılar Konqo çayının mənbəyindən oraya çatmaq üçün on günlük səyahət etmişdi.

Ən erkən dövrıərdə padşahlar qeydlərində öz şəhərlərini "Konqo şəhəri" (cidade do Congo) olaraq xatırladırdılar. Şəhərin São Salvador kimi adlandırılmasına ilk dəfə I Alvaro məktublarında (1568–1587) rast gəlinir və ad davamçıları tərəfindən davam etdirilirdi. Şəhərin adı 1975-ci ildə, Anqolanın müstəqillik qazanmasından sonra yenidən "Konqo şəhəri" (Mbanza Kongo) olaraq dəyişdirildi.

Portuqallar Konqoya gəldikdə Mbanza Konqo artıq bəlkə də sub-ekvatorial Afrikadakı ən böyük şəhər idi və Portuqaliyanın Lissabondakı səfirinin məktubu, şəhərin ölçüsünü (daxili divarların içərisindəki) Portuqaliyanın Evora şəhəri ilə müqayisə etmişdi.

I Afonsonun hakimiyyəti dövründə bir saray və bir neçə kilsə də daxil olmaqla daş tikililər inşa edildi.Əhəmiyyətli tikililər arasında ziyarətçi Giovanni Fransesko da Romaya (1648) görə San-Salvador da daxil olmaqla, on iki kilsə, özəl ibadətgahlar və oratoriyalar və təsirli ikimərtəbəli kral sarayı var idi.

1665-ci ildə Mbvila (və ya Ulanqa) döyüşündən sonra davam edən vətəndaş müharibələri zamanı şəhər bir neçə dəfə boşaldıldı və 1678-ci ildə tərk edildi. 1709-cu ildə şəhər Konqo Kralı IV Pedro tərəfindən Konqonun paytaxtı olaraq bərpa edildi. Əhali on səkkizinci və on doqquzuncu əsrdə əhəmiyyətli dərəcədə dəyişsə də şəhər bir daha tərk edilmədi.

Mbanza-Konqo 16-cı əsrə aid Konqonun Müqəddəs Xilaskarının Kafedralinin (1549-cu ildə tikilmişdir) xarabalıqları ilə məşhurdur. Yerli olaraq nkulumbimbi kimi tanınan São Salvador adlanan indiki kilsənin bir gecədə mələklər tərəfindən inşa edildiyi deyilir. Kilsə 1596-cı ildə kafedral statusuna qaldırıldı. Papa II İohann Pavel 1992-ci ildə Anqola səfəri zamanı bu abidəni ziyarət etdi.

Tarixi əhəmiyyət kəsb edən digər maraqlı bir yer, Kral Afonsonun anasının hava limanının yaxınlığındakı xatirəsidir. 1680-ci illərdə başlayan məşhur bir əfsanədə deyilir ki, anası boynuna taxdığı bütdən imtina etmək istəmədiyi üçün kral onu diri-diri basdırır.

Bu yaxınlarda müasir bir quruluş olaraq yenidən qurulan Kral Muzeyi, 1976-2002-ci illər Vətəndaş Müharibəsi illərində köhnə binadakı bir çoxu itirilmiş olsa da, köhnə krallığın təsirli əsərlərindən ibarət kolleksiyaya sahibdir.