Şirkət 1911-ci ildə Franklin Klarens Mars tərəfindən Vaşinqtonun Takoma şəhərində Mar-O-Bar Company adı ilə təsis edilib. 1920-ci ildə şirkət Minneapolisə (Minnesota) köçdü, burada Snickers (əvvəl şokolad qlazuru olmadan) və Milky Way batonları hazırlanır. 1924-cü ilə qədər satış 700.000 dollara çatmışdı. 1926-cı ildə Frank Mars şirkətin adını Mars Candies (sonralar Mars Incorporated) adlandırdı və 1928-ci ildə Çikaqonun ətrafında yeni bir fabrik tikdi. Böyük depressiya illərində şirkətin satışları dörd dəfə artdı, Mars Almond (badamlı baton), 3 Musketeers, Snickers (qlazurlu) kimi yeni məhsullar meydana çıxdı.

Yel Universitetini bitirdikdən sonra Frenk Marsın oğlu Forrest (ing. Forrest Edward Mars, Sr.) atasının şirkətində işləməyə başladı, lakin onların münasibətləri asan deyildi və 1932-ci ildə Frank oğluna bir qədər pul və Milky Way ticarət nişanının hüquqlarını verərək onu Böyük Britaniyaya göndərir. 1940-cı ildə o, ABŞ-yə qayıtdı və Nyu-Cersi ştatının Nyuark şəhərində yeni M&M Limited şirkətini qurdu (ikinci M tərəfdaşı Brüs Mürrin adından götürülüb). Şirkət şəkərlə örtülmüş şokolad istehsal edirdi. Şəkər örtüyü şokoladın əriməsinin qarşısını alırdı ki, bu da onu isti mövsümdə satmağa imkan verirdi. 1954-cü ildən M&M-lər də fıstıqla istehsal olunmağa başlanır.

Bu arada, Frank Marsın şirkəti də 1943-cü ildən müxtəlif qablaşdırmalarda düyü istehsal etməyə, xüsusilə, Böyük Britaniyada hazırlanmış qaynadılmış düyü texnologiyasını ABŞ-də tətbiq etməklə inkişafını davam etdirirdi. İlk illərdə düyü istehsalı əsasən təchizatına yönəlmişdi. 1952-ci il üçün Uncle Ben düyüsü Amerika bazarında lider oldu. 1958-ci ildə Mars Nyu-Cersi ştatının Hekettstaun şəhərində yeni zavod, 1960-cı illərin əvvəllərində isə Niderlandda zavod tikdi. 1967-ci ildə ata və oğulun şirkətləri (ing. Forrest Edward Mars, Jr.) rəhbərliyi altında birləşdilər.

Avropa, Cənubi Amerika və Avstraliyada müəssisələri ilə, artıq dünyada it yemi istehsalı üzrə aparıcı mövqe tutan Mars 1968-ci ildə digər böyük it yemi istehsalçısı olan Kal Kan Foods, Inc.-i almaqla ABŞ bazarındakı mövqeyini gücləndirdi. Böyük Britaniya şirkətin fəaliyyətində mühüm yer tuturdu, burada 1960-cı illərdə bu məsələdə beynəlxalq nüfuzlu mənbəyə çevrilən "Waltham Centre for Pet Nutrition" adlı heyvan yeminin istehsalı mərkəzi açıldı. Həmçinin 1969-cu ildə Böyük Britaniyada satış avtomatları hazırlayan və 1980-ci illərin sonunda bu sənayedə dünya lideri olan Mars Electronics International törəmə şirkəti yaradıldı. 1967-ci ildə Mars Avstraliyanın Masterfoods şirkətini ələ keçirdi; o vaxtdan bəri Marsın bir çox milli bölmələri Masterfoods adı altında birləşdi (1991–1996-cı illərdə ABŞ, Avstraliya, Rusiya). Daha sonra Pedigree və Royal Canin-in ev heyvanları üçün qida istehsalında aktivlərini birləşdirən Masterfoods-Pedigree bölməsi yaradıldı.

1973-cü ildə Forrest Marsın iki böyük oğlu Forrest kiçik və Con şirkətin rəhbəri oldu, on ildən sonra bacıları Ceki də onlara qoşuldu. Bu vaxta qədər Mars Inc., əsas rəqibi Hershey Foods Corp.-u qabaqlayaraq ABŞ qənnadı bazarında inamla birinci yeri tuturdu. Onilliyin sonuna kimi onlar aralarındakı fərq bazar payının 14%-nə çatmışdı. 1979-cu ildə Mars Osakada nümayəndəliyini açaraq Yaponiyada fəaliyyətə başladı. 1980-ci illərdə şirkətin məhsul çeşidi Bounty, Combos, Holidays M&M's, Kudos, Starburst, Skittles и Twix brendləri ilə genişləndi. 1986-cı ildə Mars Dove International-ı alaraq dondurma bazarına çıxdı; Çikaqoda yerləşən bu şirkət 1956-cı ildə (ing. Leo Stefanos) tərəfindən təsis edilib və 1988-ci ildə onun fəaliyyəti Avropaya genişləndirilir, 3 Musketeers, Milky Way və Snickers-in dondurma versiyaları ortaya çıxdı. 1988-ci ildə Hershey Foods, Cadbury Schweppes-in ABŞ bölməsini satın alaraq Mars Inc.-i birinci yerdən kənarlaşdırdı, lakin artıq 1991-ci ildə M&M's fıstıq yağı, Dove tünd şokolad batonları, nanə və badam M&M's kimi yeni məhsulları ilə Mars yenidən liderliyini geri qaytardı.

2008-ci ilin aprel ayının sonunda Mars Wrigley şirkətini almaq üçün razılığa gəldiyini açıqladı. Müqavilə 23 milyard dollar dəyərində qiymətləndirilir və birləşmiş şirkətin illik satışlarının təxminən 27 milyard dollar olacağı gözlənilir.

Mars aşağıdakı ticarət markalarına sahibdir: M&M's, Snickers, Dove (şokolad), Mars, Extra, Orbit. Heyvan yemi istehsalı sahəsində Pedigree, Royal Canin və Whiskas brendlərinin hər birinin dəyəri milyard dollardan çoxdur. Şirkətin portfelindəki üç brendin — Mars, Juicy Fruit və Spearmint-in yaşı 100-ü ötür. Altı brendin 50-dən yuxarı yaşı var: Milky Way, Snickers, M&M's, Doublemint, Uncle Ben's və Whiskas. Qlobal miqyasda korporasiya 6 kateqoriyada fəaliyyət göstərir:

• şokolad;
• ev heyvanları üçün yemək;
• saqqız və qənnadı məmulatları (Wrigley xətti ilə);
• qida məhsulları;
• içkilər;
• Symbioscience elmi bölməsi.

2006-cı ildə şirkətin ümumi satışları 20 milyard dollardan çox olub (2005-ci ildə — 18 milyard dollardan çox).