Dəniz kirpiləri ofiurlardan və dəniz ulduzlarından mərkəzi diskin və qol çıxıntılarının olmamasına görə fərqlənir. Dəniz kirpiləri bir qədər sıxılmış şarşəkilli bədən formasına malikdir. Bədənin üzəri çoxlu miqdarda iynələrlə örtülmüşdür. Dəniz kirpilərində ağız oral hissənin mərkəzində yerləşir. Ağızın ətrafında yumşaq dəri ilə örtülmüş peristom hissə yerləşir. Anal dəliyi aboral hissədə, demək olar ki, mərkəzdə yerləşir . Dəniz kirpiləri skeletinin quruluşuna görə səciyyələnir . Onların skeletinin quruluşunda şüalı simmetriya kəskin nəzərə çarpır. Dəniz kirpilərinin bədəni bütövlükdə kirəcli zirehə malikdir. Zireh bir-birilə hərəkətsiz birləşən müxtəlif ölçülü lövhələrdən təşkil olunmuşdur. Ancaq ağızın ətrafındakı peristom hissə və anal dəliyinin ətrafındakı sahə yumşaqdır. Dərisitikanlıların qədim qrupu olan Echinothriidae fəsiləsinin nümayəndələrində bu lövhələr hərəkətliliyini saxlamışdır. Bütün müasir dəniz kirpilərinin bədəni 10 cüt sırada qruplaşan 20 cərgə meridian lövhədən ibarətdir. Cərgələrin 5 cütündə yerləşən lövhələr kiçik dəliklərə malikdir ki, buradan ambulakral ayaqcıqlar xaricə çıxa bilir. Bu cərgələr ambulakral ayaqcıqlar xaricə çıxa bilir. Skeletin kirəcli lövhələri xaricdən törəmələrə malikdir ki, Dəniz kirpilərinin iynələri müdafiədə , əksər nümayəndələrində isə hərəkətdə rol oynayır. İynələr hamar, qabırğaşəkilli, tikanşəkilli, çıxıntılı və digər formalarda ola bilər. Bəzən onların ölçüsü dəniz kirpisinin diametrindən uzun olur. Dəniz kirpilərinin bu cür güclü müdafiə olunmalarına baxmayaraq , onlar bir çox heyvaların – yengəclərin, dəniz ulduzlarının, iri balıqların, quşların və məməlilərin qidasını təşkil edir. Dəniz kirpilərinin yumurtaları insanlar tərəfindən qida kimi istifadə olunur. Dəniz kirpilərinin həzm sistemi xüsusi quruluşa malikdir. Əksəriyyəti bitkilərlə, bəziləri müxtəlif heyvani qida ilə qidalanırlar. Dəniz kirpiləri güclü nəsilvermə qabiliyyətinə malikdir. Dişi fərd 20 milyona yaxın yumurta qoyur. Dəniz kirpilərinin qazıntı halında tapılan qalıqları möhkəm zirehin olmasına görə yaxşı saxlanılmışdır. Müasir dəniz kirpilərinin 800-dən çox növü məlumdur. Mortensenin təsnifatına əsasən, dəniz kirpiləri sinfi 2 yarımsinfə ayrılır.

1. Düzgün quruluşlu dəniz kirpiləri
2. Qeyri-düzgün quruluşlu dəniz kirpiləri

Əyri dəniz kirpiləri (Irregularia) — ikitərəfli simmetriyalı dəniz kirpiləri. Bunlar üçün anal dəliyinin mərkəzi (zirvə) vəziyyətindən, zirehin alt hissəsinə doğru yerdəyişməsi səciyyəvidir. Bununla əlaqədar ağız dəliyi də bir qədər irəliyə çəkilir. İynələri nisbətən nazik olur. Yura — müasir.

• Perischoechinoidea yarımsinfi
  • Cidaroida dəstəsi
• Euechinoidea yarımsinfi
  • Cassiduloida dəstəsi
  • Spatangoida dəstəsi
  • Diadematoida dəstəsi
  • Echinothurioida dəstəsi
  • Pedinoida dəstəsi
  • Arbacioida dəstəsi
  • Echinoida dəstəsi
  • Phymosomatoida dəstəsi
  • Salenioida dəstəsi
  • Temnopleuroida dəstəsi
  • Clypeasteroida dəstəsi
  • Holectypoida dəstəsi