Qədim dövrə aid olan tapıntılar içərisində düzqamətliliyin yaranması problemi mövcud olmuşdur. Hesab olunur ki, dövrü tədricən ilkin düzqamətlilik əlamətləri mövcud olmuşdur. Tədqiqatçı Neyper hesab edir ki, lokamasiyanın ilkin mərhələsində şaquli dayanmaqla yanaşı, şaquli tullanmaq vərdişi də formalaşmışdır. Avstrolopiteklər də ikiayaqlı lokamasiya prosesi təqribən dörd milyon il bundan əvvələ aid edilir. Tanzaniyadan əldə edilmiş tapıntılar bu prosesin 5–7 milyon il bundan əvvəl başlandığını göstərir. 1977-ci ildə tədqiqatçı Afrikada Avstralopiteklərin ayaq izlərini aşkar edərək, bu ayaq izlərini 3,7 milyon il bundan əvvələ aid etmişdir. Tədqiqatçıların fikrincə bipediyanın yaranması ilə aşağı ətraf əzələlərdə də dəyişkənlik əmələ gəlmiş, bu isə bütün orqanizm də skelet sümüyünün tamamilə dəyişməsinə səbəb olmuşdur. Qalıqların analizi nəticəsində bipediyaya malik olan hominidlərdə çanaq sümüyünün müasir insanlara yaxın olduğu müəyyənləşdirilmişdir. Erkən hominidlərin yaşadığı dövr də atmosferdə tropik iqlim şəraiti üstünlük təşkil edirdi. Belə iqlimə və temperatura adaptasiya olan canlılar da bədən konstruksiyasının tropik iqlim tipi formalaşmışdır. Bununla əlaqədar olaraq ən nəzərəçarpan cəhət aşağı ətrafların uzun olması idi. Eyni zamanda damarların quruluşundakı enlilik hava temperaturunun tənzimlənməsinə və normal termotənzimlənmənin formalaşmasına səbəb olmuşdur. Bununla əlaqədar olaraq ilkin hominidlərin orqanizmlərinin çoxlu miqdarda maye itirməsi onların çay və göllərin sahilində məskunlaşmasına səbəb olmuşdur. Bu isə onların itkilərinin qarşısını almağa kömək edirdi. Yegiptopitekin qalıqlarının tapılması nəticəsində onlarda dördayaqlı hərəkətin qalıqları öyrənilmişdir. Driopitek, prokonsul və pliopiteklərdə əlin nisbətən sərbəstləşməsi müşahidə olunur. Bipediyanın yaranmasının müsbət və mənfi cəhətləri olmuşdur. Mənfi cəhətlərə onurğa sütununun problemləri, hipertoniya, kiçik çanaq orqanlarının sürüşmə ehtimalı, bəzi ürək və damar xəstəlikləri aid edilə bilər. Bütün bunlar ilə yanaşı olaraq bipediya hominidlərin həyat tərzini asanlaşdırmağa imkan verən müsbət cəhətlər də vermişdir. Bipediya nəticəsində əlin azad olması əmək alətlərinin hazırlanmasına, ünsiyyətin jestlərlə qurulmasına, sosial yaddaşın inkişafına, mimikanın diferensiyasına, ünsiyyətin genişlənməsinə və s. səbəb olmuşdur.

Bipetalizm digər insani xüsusiyyətlərdən daha əvvəl meydana gəlmişdir. Bipetalizm bədənin müstəqilliyi ilə bərabər beynin müstəqilliyini də gətirmişdir. Ancaq quyruqsuz meymunlardan insanlara keçid mərhələsinə aid olan skelet hələ ki, tapılmamışdır.

Bipetal şəklində gəzən canlılara biped deyilir. Sözün kökü latın mənşəli olub,"bi"-"iki", "ped"-"ayaq" deməkdir.

Heyvanlara məxsus olan dörd ayaq üzərində gəzmək, iki ayaq üzərində gəzməyə görə daha çox enerji tələb edir. Məsələn: Əgər şimpanzelər yerdə iki ayaq üzərində gəzsəydilər, insanların xərclədikləri enerjinin 50%-ə qədər daha az bir hissəsini xərcləmiş olardılar. Ancaq bipetalizm üçün beyin həcminin daha böyük olması tələb olunur. Yəni ki, iki ayaq üzərində gəzmək üçün, beyin ayaqlara "nəzarət etməlidir", lakin bu şimpanzelərdə inkişaf etməmiş və beynin bu hissəsi başqa funksiyalar üçün inkişaf etmişdir.

Beynin həcminin böyüməsi yeni doğan və doğum ərəfəsində ana üçün də müəyyən təhlükələr yarada bilər. Beynin həcminin böyüməsindən əlavə olaraq doğan qadında da-anada da doğuşa hazırlıq üçün çanaq sümüyünün genişlənməsi tələb olunur. Müasir dövr də insan dünyaya gələndə onun beyninin həcmi şimpanzenin beyninin həcmindən çox da böyük olmur. Yeni doğulmuş körpənin beyninin həcmi 350 ml-dir. Ancaq digər fərqli olaraq insan beyni doğuşdan sonrakı mərhələdə də böyüməyə davam edir. İnsan beyninin həcmi 4 yaşında doğuşdakı beyin həcmindən 3 dəfə, yetkinlik dövründə isə 4 dəfə böyük olur. Şimpanzelərin isə yetkinlik dövründə beyinlərinin həcmi 450 ml olur. İnsan beyninin inkişafının önəmli bir hissəsi doğuşdan sonrakı ilk bir il ərzində baş verir. İnsanın digər primatlar ilə müqayisədə doğumdan öncə beyninin həcmi diqqətə çarpan dərəcədə genişlənir. Beynin həcminin 801–850 ml-dən çox olması doğuş zamanı xəsarətlər ehtimalını artırır.

Bipetal olan qadın üçün hərəkətlərdə də müəyyən sərhədlər mövcuddur. Bundan əlavə aşağı ətraflarla bağlı olan idman növlərində kişi-qadın arasında kişilərin lehinə olan performans fərqi vardır. Beynin müəyyən hissələrində müəyyən məsələlərlə bağlı ixtisaslaşma gedəndə, daha çox tutum üçün beyin həcminin çox daha böyük olması tələb olunur. Bipetalizm danışıq, dil, və nitq baxımından da insanın işini asanlaşdırmışdır. Bipetalizm insanlara meymunlardan daha aşağıda yerləşən qırtlağa və daha böyük dil həcminin yaranmasına imkan yaratmışdır. Nəfəs almada və səslərdə fərqlər də məhz bipetalizmin sayəsində baş vermişdir. Bipetalizmin meydana gəlməsi ilə başdakı qan damarlarının hidrostatik təzyiq xüsusiyyətləri dəyişir və qan damarlarında yenidən bir yenilənmə meydana çıxır. Məhz bipetalizmə görə insan bədəni Günəş şüalarının təsirinə 50% daha az məruz qalır. Yuxarıda qeyd olunanlardan əlavə olaraq, iki ayaq üzərində gəzmənin başqa xeyirli cəhətləri də vardır. İki ayaq üzərində gəzmək insanın görmə orqanlarının işinə öz müsbət təsirini göstərmiş və insana daha uzaqları görməyə şərait yaratmışdır. Bipetalizm nəticəsində insan qolları sərbəstləşmişdir. Məhz insan qollarının sərbəstləşməsi nəticəsində insan qollarından başqa məqsədlər üçün də istifadə edə bilmişdir. Məhz bu səbəbə görə insanlar daha yüksəklərə çıxa bilmişdirlər və daha sürətlə qaçmağı bacarmışdırlar.