Alman şəhərlərinin imperiyanın özünü idarə edən qurumlarına çevrilməsi dünyəvi knyazlar və yepiskop-knyazlarınkından daha yavaş idi. XIII–XIV əsrlərdə bəzi şəhərlər imperator tərəfindən əsasən maliyyə səbəblərinə görə İmperiya Şəhərləri (alm. Reichsstädte‎; lat. Urbes imperiales) statusuna yüksəldilmişdi. X–XIII əsrlərdə alman kralları və imperatorları tərəfindən qurulan və əvvəlcə vəkillər tərəfindən idarə olunan bu şəhərlər, şəhər hakimləri idarəetmə və ədalət vəzifələrini öz üzərinə götürdükləri üçün tədricən müstəqillik qazandılar; belə şəhərlərə nümunələr Kolmar, Aqno və Elzasdakı Müluz və ya yuxarı Şvabiyada Memmingen və .

Azad Şəhərlər (alm. Freie Städte‎; lat. Urbes liberae) Bazel, Auqsburq, Köln və ya Strasburq kimi əvvəlcə bir knyaz-yepiskopa tabe olan və eyni şəkildə tədricən həmin feodaldan müstəqillik qazanan şəhərlər idi. Bir neçə halda, məsələn, Kölndə, keçmiş kilsə başçısı Azad Şəhər üzərində bəzi qalıq feodal imtiyazlarından istifadə etmək hüququnu tələb etməyə davam edirdi, bu iddia demək olar ki, İmperiyanın sonuna qədər daimi məhkəmə çəkişmələrinə səbəb olmuşdu.

Vaxt ötdükcə İmperiya Şəhərləri ilə Azad Şəhərlər arasındakı fərq getdikcə bulanıqlaşdı, beləliklə, onlar birlikdə "Azad İmperiya şəhərləri" və ya "Azad və İmperiya Şəhərləri" kimi tanındılar və XV əsrin sonlarında bir çox şəhərlərin adında həm "Azad", həm də "İmperiyar" sözləri vardı. Digər İmperiya dövlətləri kimi, onlar da müharibə apara, sülh bağlaya və öz ticarətlərinə nəzarət edə bilirdilər və kənardan çox az müdaxiləyə icazə verirdilər. Orta əsrlərdə bir sıra Azad Şəhərlər öz maraqlarını təşviq etmək və müdafiə etmək üçün Hanza İttifaqı və ya Dekapolis kimi şəhər liqaları (alm. Städtebünde‎) yaratdılar.