Azərbaycan Kapoeyra Federasiyası 2007-ci ildə Bakıda təsis edilmişdir. İlk kapoeyra məktəbi 1997-ci ildə Lənkəran şəhərində yaradılmış, vahid mərkəz kimi isə 2000-ci ildə Bakıda formalaşmışdır. 2006 ildə ilk "Kontakt" kapoeyra klubu yaradılmış, 2007-ci ildən isə ilk Azərbaycan çempionatı keçirilmişdir. Azərbaycan idmançıları dünya çempionatlarında 1 bürünc (2009) və 1 gümüş (2010) medal qazanmışlar.

Kapoeyra döyüş sənəti Azərbaycanda ilk dəfə 1997-ci ildə Taleh Natiq oğlu Orucov tərəfindən yaradılmışdır. Federasiya ildə bir dəfə Bakı çempionatı, bir dəfə Azərbaycan çempionatı və iki ildən bir "Azərbaycan Kuboku" yarışları təşkil edir.

23 sentyabr 2020-ci ildə Azərbaycan Kapoeyra Federasiyasının prezidenti Nahid Ağazadə tutduğu vəzifədən istefa verib. Onun yerinə ixtisasca klinik psixoloq olan Günel Muradova təyin olunub.