Azərbaycan ilə Türkmənistan münasibətlərinin tarixi qədim tarixə malikdir. Belə ki, azərbaycanlılar və türkmənlər eyni kökə, mədəniyyətə, qədim tarixi münasibətlərə və ənənələrə malikdirlər. Bundan başqa bu xalqları dil və din eyniliyi də birləşdirir. Orta Asiya xalqları içərisində milli mənsubiyyəti baxımından azərbaycanlılara ən yaxın olan xalqlardan biri məhz türkmənlər hesab olunur. Hər iki xalq türklərin oğuz boyundandır.

1930-cu ildə vətənpərvər Azərbaycan şairi Almas İldırım Türkmənistana sürgün edilmişdir. Bundan sonra o, orada bir müddət məktəb direktoru vəzifəsində çalışmışdır. Ancaq ona doğma türkmən elində də yaşamağa imkan verilməmişdir.

Hər iki ölkə SSRİ-nin tərkibində müttəfiq respublika olmuşlar. Elə həmin dövrdə də onlar arasında iqtisadi və mədəni əlaqələr formalaşmışdır. SSRİ dağıldıqdan, postsovet məkanında müstəqil dövlətlər yarandıqdan sonra bu münasibətlər daha da inkişaf etməyə başlamışdır.

İki ölkə arasında diplomatik əlaqələr 1992-ci ilin iyun ayının 9-da qurulmuşdur.1999-cu il iyunun 8-də Türkmənistanın Azərbaycanda səfirliyi fəaliyyətə başlayıb. 2001-ci il iyunun 4-də Türkmənistan tərəfi maliyyə problemlərini əsas gətirərək Azərbaycandakı səfirliyinin fəaliyyətinə müvəqqəti xitam verib. 2008-ci ildə səfirlik yenidən öz fəaliyyətini bərpa edib. 2002-ci ilin avqustunda isə Azərbaycanın Aşqabadda səfirliyi fəaliyyətə başlayıb. Saparmurat Niyazovun hakimiyyəti dövründə iki ölkə arasında münasibətlər kifayət qədər mürəkkəb olub. Xüsusən, Xəzərin hüquqi statusu və milli sektorların sərhədləri ilə bağlı Türkmənistanın nümayiş etdirdiyi mövqe Xəzər bölgəsi ölkələri arasında narahatçılığa səbəb olub. Bundan başqa, Xəzər dənizində əməkdaşlıq, onun karbohidrogen ehtiyatlarının işlənməsi və xarici bazarlara çıxarılması məsələsində də Türkmənistanın qeyri - prinsipial mövqeyi bu ölkənin tərəfdaş mövqeyinə xələl gətirib.

1993-cü ili dekabrın 23-24-də Aşqabadda keçirilən MDB-yə üzv ölkələrin başçılarının Zirvə toplantısında iştirak edən Azərbaycan Respublikasının Prezidenti Heydər Əliyevlə Türkmənistan Prezidenti Saparmurad Niyazov arasında keçirilmiş görüşdə iki ölkə arasında əlaqələrin inkişaf etdirilməsi, maraq doğuran regional və beynəlxalq məsələlər barəsində fikir mübadiləsi aparılıb.

1994-cü il oktyabrın 26-27-də Türkmənistanın müstəqillik günü münasibətilə keçirilən tədbirlərdə Azərbaycan Respublikasının Prezidenti Heydər Əliyev iştirak edib.

1996-cı il martın 18-19-da Türkmənistan prezidenti Saparmurat Niyazov Azərbaycana rəsmi səfərə gəlib. Səfər çərçivəsində iki ölkə arasında bi sıra sənədlər imzalanıb. Azərbaycan Respublikası və Turkmənistan arasında dostluq və əməkdaslıq haqqında muqavilə, Azərbaycan Respublikasının Prezidenti H.Əliyevlə Turkmənistan Prezidenti S.Niyazovun Bakı Bəyannaməsi, təhsil sahəsində əməkdaslıq haqqında saziş, Azərbaycan Respublikası Xarici İşlər Nazirliyi ilə Turkmənistan Xarici İşlər Nazirliyi arasında məsləhətləşmələr haqqında protokol, konsulluq konvensiyası, Azərbaycan Respublikası Milli Təhlükəsizlik Nazirliyi və Türkmənistan Milli Təhlükəsizlik Komitəsi arasında əməkdaşlıq və qarşılıqlı fəaliyyət haqqında saziş, dəniz ticarət gəmiciliyi sahəsində əməkdaşlıq haqqında saziş və digər sənədlər imzalanıb.

1997-ci il dekabrın 13-də Tehranda keçirilmiş İslam Konfransı Təşkilatının Zirvə toplantısında Prezident Heydər Əliyevlə Prezident Saparmurat Niyazov arasında keçirilən görüşdə Xəzər dənizinin orta xəttinin müəyyən edilməsi və Xəzər dənizində bir sıra neft yataqlarının mənsubluğu məsələlərinin həll edilməsi üçün iki ölkə arasında ekspertlər qrupunun yaradılması haqqında razılıq əldə olunub. 17-19 noyabr 2007-ci ildə Bakıda Türkdilli Dövlət və cəmiyyətlərinin dostluq, qardaşlıq və əməkdaşlığının XI Qurultayı keçirilib. Qurultayda Türkmənistanın Nazirlər Kabinetinin Sədr müavini X.Saparlıyevin rəhbərliyi ilə nümayəndə heyəti iştirak edib. X.Saparlıyevi Azərbaycan Respublikasının Prezidenti İlham Əliyev qəbul edib.

7 aprel 2008-ci ildə Türkmənistanın Müdafiə Naziri A.Mamedgeldıyev Azərbaycana səfər edib. Səfər zamanı A. Mamedgeldıyevi Azərbaycan Respublikasının Prezidenti İlnam Əliyev qəbul edib.

90-cı illərin sonlarından etibarən soyuqlaşan ikitərəfli münasibətlər tədricən mülayimləşməyə başlayıb. 2008-ci il mayın 19-da Türkmənistanın yeni prezidenti Qurbanqulu Berdimühəmmədov Azərbaycana rəsmi səfərə gəlib. İki prezidentin təkbətək görüşü olub. Görüşdə Azərbaycan - Türkmənistan münasibətlərinin inkişaf perspektivləri və bu prosesin fəallaşmasında dövlət başçılarının görüşlərinin rolu vurğulanıb. Türkmənistanın dövlət başçısının Azərbaycana bu rəsmi səfərinin ikitərəfli əlaqələrin möhkəmləndirilməsinə xidmət edəcəyinə əminlik bildirilib. Danışıqlardan sonra iki ölkənin maliyyə, xarici işlər və nəqliyyat nazirlikləri arasında əməkdaşlıq haqqında sazişlər imzalanıb.

Türkmənistan Prezidenti Qurbanqulu Berdimühəmmədovun Azərbaycana rəsmi səfərinə dair dövlət başçıları bəyanatla çıxış ediblər.

Azərbaycan Prezidenti İlham Əliyev bəyanatında bildirib: "...Bu gün müzakirə etdiyimiz mövzulardan biri də Xəzər problemi idi. Biz Xəzəryanı ölkələrin dövlət başçılarının Tehran sammitinin yekunlarını, eləcə də Xəzərdə əməkdaşlığın inkişaf etdirilməsinin gələcək yollarını razılıq hissi ilə qeyd etdik. Əminik ki, Türkmənistanın və Azərbaycanın bu istiqamətdə səmərəli qarşılıqlı fəaliyyəti həmin məsələnin hərtərəfli tənzimlənməsinə kömək edəcəkdir...".

Türkmənistan Prezidenti Qurbanqulu Berdimühəmmədov isə bəyanatında qeyd edib ki, "...İlk növbədə, bütün dünyada enerji dövlətləri statusuna malik olan hər iki ölkənin iqtisadiyyatı üçün baza əhəmiyyəti kəsb edən yanacaq-energetika sektorunda tərəfdaşlıqdan söhbət gedir. Möhtərəm İlham Heydər oğlu ilə bugünkü danışıqların gedişində biz bu mövzuya xüsusi diqqət yetirdik. Bizim ümumi fikrimiz belədir ki, məhz bu sahə gələcək dövlətlərarası tərəfdaşlığın strateji istiqamətinə çevriləcəkdir...".

Azərbaycan Respublikasının Prezidenti İlham Əliyev 2008-ci ilin noyabrın 28-də Türkmənistana rəsmi səfərə gedib. Türkənistan Prezidenti Qurbanqulu Berdimühəmmədovla təkbətək görüşdə iki ölkə arasında münasibətlərin müxtəlif sahələrdə inkişafından məmnunluq ifadə olunub, əlaqələrin daha da genişlənəcəyinə əminlik vurğulanıb. Bildirilib ki, Azərbaycan Prezidenti İlham Əliyevin Türkmənistana rəsmi səfəri ikitərəfli münasibətlərin daha da möhkəmlənməsinə xidmət edəcəkdir. Geniş tərkibdə keçirilən görüşdə isə prezident Qurbanqulu Berdimühəmmədov ölkəsinin Azərbaycanla münasibətlərinə böyük önəm verdiyini vurğulayıb. Türkmənistanın dövlət başçısı həmçinin bir çox sahələrdə əlaqələrin daha da genişləndirilməsi üçün böyük potensialın olduğunu qeyd edib.

Prezident Qurbanqulu Berdımühəmmədov tranzit boru kəmərlərinin təhlükəsizliyinin təmin olunması barədə Türkmənistanın beynəlxalq təşkilatlarda irəli sürdüyü təşəbbüsün Azərbaycan Prezidenti tərəfindən dəstəklənməsini yüksək qiymətləndirib. O, zəngin neft və qaz yataqları olan Azərbaycanın və Türkmənistanın regionda enerji siyasəti məsələlərinə eyni mövqedən yanaşdığını xüsusi vurğulayıb. Azərbaycan Prezidenti İlham Əliyev isə Azərbaycan və Türkmənistan arasındakı münasibətlərin təkcə bu ölkələr üçün deyil, həm də bütün Mərkəzi Asiya, eləcə də Xəzər, Qafqaz regionu üçün böyük əhəmiyyəti olduğunu bildirib.

Geniş tərkibdə görüşdən sonra dövlət başçılarının iştirakı ilə Bakı və Türkmənbaşı limanları vasitəsilə beynəlxalq dəmir yolu - bərə xəttində yüklərin daşınmasının, yük vaqonlarının və konteynerlərinin istismarının, nömrələr üzrə qeydiyyatının və onlardan istifadəyə görə hesablaşmanın təşkili haqqında saziş, təhsil haqqında əməkdaşlıq haqqında saziş, hökumətlər arasında iqtisadi əməkdaşlıq üzrə Azərbaycan-Türkmənistan hökumətlərarası komissiyası haqqında saziş və digər sənədlər imzalanıb.

Prezident İlham Əliyevin Türkmənistana rəsmi səfərinə dair dövlət başçıları mətbuat üçün bəyanat veriblər. Türkmənistan Prezidenti Qurbanqulu Berdimühəmmədov bəyanatında qeyd edib: "...Enerji daşıyıcıları məsələsinə gəldikdə isə, həqiqətən zəngin karbohidrogen ehtiyatlarına malik olan bu iki ölkə, iki dövlət bu məsələ barədə ümumi fikirdədir. Yəni biz "açıq qapı" siyasətinə və karbohidrogen ehtiyatlarımızın nəqlinin şaxələndirilməsinə tərəfdarıq. Hər iki ölkə enerji ehtiyatlarının işlənilməsi, emal edilməsi və satışı məsələləri barədə eyni fikirdədir...". Prezident İlham Əliyev isə öz bəyanatında bildirib ki, "...İndi Xəzər dənizi regionunda nəqliyyat sahəsində əməkdaşlığı genişləndirmək üçün çox böyük potensial vardır. Hazırda Azərbaycanı dəmir yolu vasitəsilə Türkiyə və Avropa ilə, eləcə də Xəzər dənizi vasitəsilə Mərkəzi Asiya ilə birləşdirəcək Bakı-Tbilisi-Qars dəmir yolu tikilir. Ümid edirəm ki, bu yeni İpək yolu iki ildən sonra bizim hamımızın sərəncamında olacaq və hamımız ondan istifadə edəcəyik....". Səfər çərçivəsində Türkmənbaşı şəhərində Azərbaycan Prezident İlham Əliyevin, Türkiyə Prezidenti Abdullah Gülün və Türkmənistan Prezidenti Qurbanqulu Berdimühəmmədovun üçtərəfli görüşü olub. Görüşdə üç ölkə arasında əlaqələrin yüksək səviyydə olduğu bildirilib, Azərbaycan, Türkmənistan və Türkiyə prezidentlərinin birgə görüşünün əhəmiyyəti vurğulanıb. Türkmənistan Prezidenti Qurbanqulu Berdimühəmmədovun adından Prezident İlham Əliyevin şərəfinə ziyafət verilib.

İki ölkə arasında səfirlik səviyyəsində rəsmi münasibətlər yaradılmışdır.

Türkmənistanın Azərbaycandakı səfirliyi 8 iyun 1999-cu ildə Bakıda fəaliyyətə başlamış, lakin 4 iyun 2001-ci ildə maliyyə çatışmazlığı səbəbindən Aşqabada köçürülmüşdür. Həmin səfirlik 8 aprel 2008-ci ildə fəaliyyətini yenidən Bakıda bərpa etmişdir.

Azərbaycan Respublikasının 11 aprel 1997-ci il tarixli Qanunu ilə Azərbaycan Respublikasının Türkmənistan Respublikasında Səfirliyi təsis edilsə də, fəaliyyətə bundan 5 il sonra – 18 oktyabr 2002-ci ildə başlamışdır.

Azərbaycan Respublikasının Milli Məclisində Azərbaycan-Türkmənistan parlamentlərarası əlaqələr üzrə işçi qrupu fəaliyyət göstərir. Bu işçi qrupu 7 mart 1997-ci il tarixində "Azərbaycan-Qırğızıstan, Türkmənistan, Tacikistan ilə parlamentlərarası əlaqələr üzrə işçi qrupu" adı ilə yaradılmış və ilk rəhbəri Fəzail Ağamalıyev olmuşdur. Bu işçi qrupu indiki adla 5 dekabr 2000-ci il tarixindən adlandırılmışdır. 4 mart 2016-cı il tarixindən Astan Şahverdiyev işçi qrupunun rəhbəridir.

Azərbaycan Respublikası hökuməti ilə Türkmənistan hökuməti arasında 40-dan çox sənəd imzalanmışdır.

Sovet dönəmində Türkmənistanın neft sənayesinin formalaşmasında Azərbaycan mütəxəssisləri böyük rol oynamışlar.

Lakin müstəqillik illərində iki ölkə arasındakı münasibətlərin istənilən səviyyədə olmaması iqtisadi əlaqələrin sürətlə inkişafına problem yaratmışdır. Yalnız 2000-ci ilin sonlarına doğru Azərbaycan ilə Türkmənistanın iqtisadi münasibətləri tədricən inkişaf etməyə başlamışdır. Azərbaycan 1990-cı illərin əvvəllərində qaz alqı-satqısı zamanı Türkmənistana olan borcunu 2008-ci ildə qaytardıqdan sonra iki ölkə arasında münasibətlərdə irəliləyiş əldə olunmuşdur.

  Əsas məqalə: Türkmənistan azərbaycanlıları

  Əsas məqalə: Azərbaycan-Türkmənistan futbol matçlarının siyahısı