1930-cu ildə yaradılmış, 1974-cü ildə yenidən qurulmuşdur. Kitabxana Andorranın paytaxtı Andorra la Vella şəhərindəki Casa Bauro malikanəsində yerləşir. Milli kitabxana Andorradakı bütün nəşrlərin qanuni depozitlərini alır və müəllif hüquqları ilə də məşğul olur. Bu kitabxanını məşhurlaşdıran onun antik kolleksiyasıdır. Bura giriş ödənişlidir. Andorra Milli Kitabxanasının Kolleksiyası 19-cu əsrin nadir nəşrlərinə və sonralar çap olunmuş nadir nüsxələrə əsaslanır.

8 sentyabr 1930-cu ildə Andorra Vadisi (los Valles de Andorra) sakinlərinə oxu mədəniyyətini inkişaf etdirmək və məlumat vermək məqsədilə yaradılmışdır. Əvvəlcə kitabxana "Kasa de la Vall" hökumət binasındakı "itirilmiş addımlar zalında" yerləşirdi. Kitabxana Barselona Sakinlərinin Andorra Cəmiyyətinin (Sociedat Andorrana de Residents a Barcelona) və digər özəl cəmiyyətlərin təşəbbüsü ilə yaradılmışdır. 1974-cü ildə Casa de la Vall kitabxanasından 2500 cild və Katalan Kitab Sərgisi və çoxsaylı nəşriyyatlar tərəfindən hədiyyə edilmiş kitabları alan yeni kitabxana yaradıldı. 1996-cı ildə kolleksiyalarının artması səbəbindən kitabxana Casa Bauro malikanəsinə köçdü. 1987-ci ildən etibarən, milli kitabxananın vəzifələrinə əlavə olaraq, Andorra Milli Kitabxanası ISBN təyinat agentliyi kimi fəaliyyət göstərir.

Andorra Milli Kitabxanası hər il öz milli biblioqrafiyasını "Ex Libris Casa Bauró" başlığı altında tərtib edir və 1998-ci ildən bu günə qədər olan məlumatları rəqəmsallaşdırıb və kitabxananın internet saytında əlçatan edir. Andorra Milli Kitabxanası hazırda öz milli biblioqrafiyası arasında 3957 yazıdan ibarət kolleksiyaya malikdir.

Qanuni depozit rəsmi olaraq 1980-ci ilin martında "Andorra Baş Şurasının" qərarı ilə Andorra Knyazlığında başladı. Andorranın qanuni depozitinin məqsədi statistik məqsədlər üçün çap əsərləri kolleksiyasını saxlamaq və knyazlığın ədəbi və bədii məhsullarının irsini qorumaqdır.