İlk dəfə 1070-ci ildə Türk dünyasının böyük dilçisi və lüğət yazıçısı Kaşqarlı Mahmud "Divani-lüğətül Türk" kitabında bu sözü "ütük" şəklində göstərib. "Ütü" sözü "ütmək", yəni tükləri yandırmaq felindən törəyib (tüküm ütüldü). Əski Türkcədə məsdər düzəltmək üçün başqa şəkilçilər də var idi- ük, üt. Beləliklə "üt" və "ük" hissəciklərinin birləşməsindən "ütük", sonralar isə "k" səsinin sözün sonundan düşməsi nəticəsində söz "ütü" şəklində işlənilib. İndiki türk dillərində bu sözə "ütü" və ya "ütük" deyilir. "Ütü" sözü ruscaya "utyuq", farscaya isə "utu" şəklində keçmişdir.

Ütünün kəşfi 17-ci əsrin əvvəllərinə dayanır. İlk başlarda geyimləri düzləştirmək üçün isidilmiş ağır və yastı daşlardan istifadə olunurdu. Daha sonra saplı düz dəmir parçalar odda isidilərək ütü əvəzi istifadə olmağa başlanıldı. Keçmişdə Romada ütü yerinə çəkicə bənzəyən alətlərdən istifadə edirdilər. Yunanlar isə silindirdən, vikinglər isə tərs dönmüş göbələk formasında qızdırılmış dəmirdən istifadə edirdilər.

18-ci əsrin ortalarında içində isti kömür ilə işləyən ütülər icad edildi. Bu dəmir ütünün qıraqlarında dəliklər olurdu. Ütünü daha yaxşı isitmək üçün həmin dəliklərə üfürürdülər və kömür öz növbəsində daha yaxşı dəmiri qızdırmağa başlayırdı. O dövrün bütün ütüləri ağır çəkiləri ilə bir-birindən fərqlənirdilər. Bəzi dəmir ütülərin çəkisi məhz 10 kiloqram olurdu. Daha sonra buxar, qaz və hətta spirtlə işləyən ütülər icad edildi. 1920-ci ildə Amerikada buxarlı ütünün meydana çıxması ilə bu ütülərin istifadəsi azaldı. 1882-ci ildə Amerikalı Henri Sili elektrikli ütünü icad etdi. 1905-ci ildə isə ilk dəfə son dərəcə yüngül elektrikli ütü satışa buraxıldı.

•  
  Düz ütü
•  
  Mangal kömürlü ütü
•  
  Mangal kömürlü ütü (açık)

16 fevral 1858-ci ildə V. Vandenburg ve J. Harvey paltar qırışlarını və şalvar ayaqlarını daha asan ütülənməsi təmin edən taxtanın patentini aldılar. Qatlanan ütüləmə taxtasının patenti isə 1875-ci ildə Kanadanın Yeni Şotlandiya əyalətinin Yormut şəhərində yaşamış John B. Porter tərəfindən alındı. Bu icad ayrıca qırış, paltar qolunu ütüləmək üçün istifadə edilən səyyar ütü masasına malik idi.