[[Leonardo da VinçininVinçi]]nin şagirdinə aid edilən velosiped cizgisi də həqiqətə uyğun deyil. Bu rəsmin XX əsrin 70-ci illərində çəkilməsi şübhə olunur. 1791-ci ildə guya [[Comte de SivraçınSivraç]]ın iki təkərli velosipedin ixtira etməsi də yəhriftəhrif olunmuş informasiyadır.

KənsçiKənisçi Artmanovun ixtira etdiyi velosipedlə 1801-ci ildə Uraldan[[Ural]]dan Moskvaya[[Moskva]]ya getməsi də müəyən dərəcə də şişirdilmiş hesab olunur. Çünki bu velosipedin konstruksiyasında sonralar ixtira olunmuş elementlər mövcuddur.

XVİİXVII əsrdə insanlar tərəfindən hərəkət etdirilən arabalar yalnız nümunə kimi tətbiq olunurdu. Ayaqları tutulmuş saatsaz [[Stefan Farfler]] ilk dəfə olaraq dişli çarxların köməyi ilə əllə hərəkətə gətirilən arabanı düzəldir.

XVİİİXVIII əsrdə insan əzələsi tərəfindən hərəkət etdirilən dördtəkərli araba düzəldilir. Bu araba pedalla sürülürdü. Buna baxmayaraq ağır çəkili arabanı çəkmək üçün güclü əzələyə ehtiyac yaranırdı.

Əslində iki təkərli velosipedi alman [[Karl Drais]] [[1817]]-ciildəci ildə [[Mahaym]] şhərində düzəldir. Sürücü təkərlər arasında oturaraq qurğunu irəliyə itələyir. Bu daha şox "özü diyirlənən maşın" idi. Drais sonra [[1843]]-cü ildə dörd təkərli ayaq barabanı ilə hərəkət etdirilən arabanı düzəldir.

Draisin düzəldiyi yeriyən maşın qabaq təkəri vasitəsilə idarə oluna bilirdi. Bu hərəkət zamanəzamanı ayaqların yerdən tam üzülməsinə və tarazlıq yaradılmaısnayaradılmasına imkan yaradırdı. Bununla çoxtəkərlçoxtəkərli arabalardan ikitəkərliyə keçmək və hiroskop effektindən istifadə edərək tarazlığın yaradılması mümkün olmuşdur. Ancaq bu nəqliyyat vasitəsilə hərkət etmək istəyənlər gərək öncə balanslaşdırmanı öyrənməli idilər.

Bundan bir az sonra İngiltərədə metaldan hazırlanmış ilk velosiped hazırlanır. 1819-cu ildə [[İpsviş-]]də ilk velsopied yarışı keçirilir. Almaniyada[[Almaniya]]da belə yarış 1829-cu ildə keçirilir.

XİXXIX əsrin ortalarında diyircəkli ayyaqabıların geniiş yayılması balanslaşma qorxusunu aradan götürmüşdür. Kimin ilk dəfə olaraq ayaqlarını yerdən götürüb pedala qoyaraq hərkət etməsi mübahisəlidir, bu 1864-cü ildə [[Pierre Mişo]] və ya Pierre Lallement]] olması məlum deyirdeyil. İlk dəfə olaraq pedallı velosipedin [[Filip Mority Fişer]] tərəfindən hazırlanıb tətbiqi 1853-cü ildə tarixə yazılıb. Ötürmə qabaq təkərdə sərt bərkidilmiş qolla-pedalla aparılırdı. Burada gedilən yol pedalın bir dövründə təkərin bir dəfə fırlanmasına uyğun idi.

Pedalın bir dəfə dönməsindən əldə olunan enerjidən daha çox yol qətetməyəqət etməyə nail olmaq üçün velosipedlərdə yeni konstruksiya tətbiq olunur, qabaq təkərlərin ğlçüsüölçüsü böyüdülür. Beləki 1870-ci ildə ilk hündür velosiped hazırlanır.

Ötürmə prinsipi o dövrə qədər naməlum idi. 1867-ci ildə Parisdə[[Paris]]də keçirilən sərgidə [[Mişo]] (fransızca Michaux) və başqa mühəndislərin nümayiş etdirdikləri konstruksiyadan sonra bu velosipedlərə maraq artır. 1868-ci ildə Mişo velosipedinin təmiri ilə məşğul olan [[ingilis]] [[Ceyms Serli]] (James Starley) "Ariel" adlı yeni velosiped konstruksiyası layihələndirir və onu 1871-ci ildə nümayiş etdirir. Bu velosiped ilk dəfə olaraq rezin üzlüklü təkərlərə malik idi. Onun qabaq təkərinin diametri 125 sm, arxa təkərininki isə 35 sm idi. Yenilik həm də ondan ibarət idiki, il dəfə olaraq təkərlər məftil çubuqlardan hazırlanmışdır. Hündür velosipedlərin hazırlanması üçün əsas şərt 1869-cu ildə [[Eugene Meyer]] tərəfindən metal çubuqlardan ibarət təkərlərin ixtirası olmuşdur.

Hündür velosipedlərin idarəsi tərpənmə vədayanmavə dayanma zamanı yüksək diqqət tələb edirdi. Oturacaq təxminən 1,25 m hündürlükdə olduğundan əylənmədönmə zamanı onun aşma ehtimalı vardır. Buna baxmayaraq bu velosipedlərdə yarışlar keçirilir və ilk dəfə olaraq 40 km/saat sürət əldə olunur. Tez tez baş verən ölümcülavariyalarölümcül avariyalar onun sonrakı inkişafına əngəl törətmişdir. Bu çatışmamazlıqlara baxmayaraq velosiped uzun müddət bazarda monopolu saxlayır.

1880-ci ildə şotlandiyalı [[Con Danlop]] kauçukdan hazırlanmış hava ilə doldurulan rezin təkər üzlüklərini ixtira edir. Bu 1845-ci ildə patentləşdirilmiş ixtiranın təkmilləşdirilmiş forması idi. Bununla velospieddəvelospiedlə hərəkət daha rahat olur.

1898-ci ildə əyləncəyləc və boş gediş mexanizmlərinin hazırlanması ilə velospiedlərdə hərkəthərəkət daha da təhlükəsiz olurlar. Həmin ildə də əl əylənclərinəyləclərin tətbiqi baş verir. 1878-ci ildə ilk dəfə olaraq aluminiumdan hazırlanmış çərçivələrdən istifadə olunur.

1974-cü ildə velosipedlərin gövdələri titandan kütləvi şəkildə istehsal olunmağa başlayır. 1983-cü ildə velokompyüter ixtira olunur. 1990-cu ildən sürətlərin indeksli ötürməsi tətbiq olunur.