XIV əsrin sonlarında öz qüvvəsinin zirvəsində idi. Bu dövrdə hətta onların mülkü idi. Baltik dənizinin bütün cənub və şərq sahilinə yiyələnmək üçün maneə ancaq Jemaytiya idi. Orden intensiv olaraq öz məqsədinə çatmaq üçün fəaliyyətə başladı. Xüsusən bu Roma papasının Litvaya, onun xristianlıqı qəbul edəndən sonra, səlib yürüşlərinə qadağa qoyması ilə bağlı idi. Vitautas Yaqayla ilə Orden arasında müvazinat saxlayaraq dəfələrlə Jemaytiyanı Ordenin mülkiyyətinə vermişdi. Lakin əlaqələri normallaşdırandan və sabit sülh sazişi bağlayandan sonra Vitautas Jemaytiyanı Ordenə verməmək qərarına gəldi. Orden Litvaya kömək etməsin deyə Polşaya hucum etməyə başladı, bu isə Yaqaylanı Ordenə qarşı hərbi əməliyyatlara hazırlaşan Vitautasla daha da sıx əlaqəyə girməyə sövq etdi. 1409-cu ilin noyabrında Yaqayla ilə Vitautas Brestdə görüşdülər və gələcək əməliyyatın bəzi təfəruatlarını müzakirə etdilər. İki ölkənin qoşunları birləşib Ordenin dərinliklərinə həmlə etməli idilər. Əməliyyatın məqsədi Ordenin paytaxtı Mariyenburq şəhəri olmalı idi. Strateji məqsəd böyük döyüş və Ordenin əsas qüvvələrinin darmadağın olunması idi. Bu çox cəsarətli plan idi. Buna qədər təşəbbüs həmişə Ordendən gəlirdi. Hazırlıq başlandı. Litva və Polşada hərbi mobilizasiya başladı, ərzaq ehtiyatı hazırlıqları görülürdü. üzərindən körpü üçün taxta ehtiyatı görməyə əmr verdi. 1410-cu ilin yayın əvvəlində azdırıcı əməliyyat apardı, məqsəd düşmənin kəşfiyyatını aldatmaq və ona hərbi əməliyyatların Nemanın aşağı axarında və buna yaxın yerlərdə baş verməsi görüntüsü yaratmaq məqsədi güdürdü. Plan çox riskli idi çünki, Litva ərazisi tamamilə müdafiyəsiz qalırdı. İki qoşun yaxınlığında görüşdü və yeni tikilmiş körpü ilə Vislanın sağ sahilinə keçdi. Xaçlılar da savaşa hazır idilər onların təzə gəlmiş muzdlu qonaqlarla gücləndirilmiş qoşunları müttəfiqləri yaxınlığında qarşıladı. Qoşunları çay ayırırdı, xaçlılar öz sahillərini yaxşı möhkəmləndirdiklərinə görə, müttəfiqlər üzərindən dolayı getdilər. Bu yerdə Yaqayla qüvvəsini nümayiş etməklə kifayətlənməsini və döyüşdən yayınmaq istəyini bürüzə verdi. Ordenin Böyük maqistri sülh sazişi barədə istənilən təklifləri rədd etdi. O, Vitautas kimi həll edici döyüşü gözləyirdi. Öz süvarilərinin ağır zərbə qüvvəsinə arxayın maqistr qələbəyə ümid edirdi.

İyulun 15-də hər iki qoşun Qrünvald(Tannenberq) yaxınlığında qarşılaşdılar. Ola bilsin ki, müttəfiqlərin təxminən 18-20 min qoşunu vardı(51 polyak və 40 litva bayrağı), Ordenin qoşunu 12 min.(52 bayraq) döyüşçü təşkil edirdi. Litvalılar sağ cinahı tutdular, polyaklar sol cinahı. Xaçlılar üç cərqədə düzüldülər,16 bayrağı onlar ehtiyatda saxladılar. Yaqayla bir az aralı hündür yerdə mövqe tutdu. Vitautas qoşunun önündə birbaşa idarə edirdi. Müttəfiqlərin qarşısını almaq üçün xaçlılar bütün gecəni yol gəlmişdilər, çox yorğun idilər və tezliklə döyüşə başlamaq istəyirdilər. Belə tarixi imkandan Vitautas da yararlanmaq fikrində idi. Yaqayla tələsmirdi və sülhə ümid edirdi. Lakin xaçlılar iki elçi- herold göndərdilər. Onlar özləri ilə iki qılınc gətirdilər, bu döyüşü tezləşdirmək nişanı idi. Vitautas Yaqaylanın əmrini gözləmədən litvalılara hucum əmri verdi. Döyüş başladı. Litvalılar bir müddət ancaq özləri döyüşürdülər. Ordenin ağır artilleriyası onların sıralarını azaldırdı. Lakin onlar aldadıcı geri çəkilmə manevrini gerçəkləşdirə bilmirdilər, çünki belə olan halda onlar öz müttəfiqlərinin cinahlarını açmış olurdular. Bir saatdan sonra nəhayət polyakların ağır suvariləri vuruşmaya girişdi. Onların kənar mövqelərini üç Smolensk bayrağı ilə bağlayıb, litvalılar geri çəkilmə manevrinə başladılar. Xaçlılar litvalıları qovaraq cərgələrini pozdular (sındırdılar), daha pis silahlanmış litvalılara çatmaq onlara müəssər olmadı, döyüş meydanına qayıtmağa da imkan yox idi, polyaklar onların yolunu kəsdilər. Onlar xaçlıların sağ cinahını sıxışdırmağa başladılar. Döyüşün onun xeyrinə olmaya biləcəyindən ehtiyatlanan rezervı döyüşə daxil etdi. Vitautas da polyak rezervini fəallaşdırıb döyüşə daxil etdi. Almanlar mühasirədən çıxmağa çalışdılar, lakin bu an litvalılar döyüş meydanına qayıdıb onlara hucum etdilər. Vuruşmanın nəticəsi artıq bəlli idi. Müttəfiqlər düşmənin düşərgəsini alıb böyük hərbi qənimətə sahib oldular.

Hesab olunur ki,litvalılar həddindən artıq itki verdilər canlı qüvvələrinin 50%, lakin Vitautas öz strateji məqsədinə nail oldu. Döyüşdə Böyük maqistrın özü Ulrix fon Yunqinqen, Ordenin demək olar ki, bütün idarəsi 200 cəngavər (pruss cəngavərlərinin üçdən biri ) minə yaxın sıravi və muzdlu öldürüldü. Orden tam aradan qalxmasa da ona sarsıdıcı zırbı dəydi, bir azdan Orden ləğv olundu. Litvada sülh dövrü başladı, bu dövr şərqdə Litvanın taleyini müəyyən edən başqa gücün ortaya çıxmasına qədər davam etdi.