Lamborghini-də tez-tez baş verdiyi kimi Murcielago adı da öküz döyüşlərindən gəlir. Kordova arenada 1879-cu ildə öküz döyüşündə məşhur Murcielago adlı öküz ona qılıncla vurulmuş 28 zərbədən sonra hələdə ayaq üstündə-idi. Heyrətə gələn matador öküzü xilas edir, halbuki bu ən nadir hadisələrdəndir. Daha sonra bu öküzü Antonio Miura aldı, və yeni döyüşkən öküz cinsi yaradıldı.

Lamborghinini Audi şirkəti aldığı zaman Lamborghini Diablonun davamçısı demək olarki hazır idi, bununla Zagato(it) şirkəti məşğul idi. Davamçını Canto adlandırmaq istəyirdilər, lakin layihə şirkətin yeni sahibi Ferdinand Piech tərəfindən təsdiqlənmədi, o avtomobildə dəyişikliklər tələb etdi. Piech layihədə iştirak etmək üçün hətta Audi-nin dizaynerlərini və italyan şirkəti olan Bertone-ni dəvət etdi. Zagato və Bertone göstərdikləri modellər Piech tərəfindən təsdiqlənmədi. Beləliklə Audi-nin (dizayner Luc Donkervolke) təklif etdiyi maşın seçildi. Bu Lamborghini Diablo-ilə müqayisədə avtomobilin uzunluğu azaldılıb, lakin sərnişinlər üçün yer hündürlüyü 40 mm, eni 25 mm artmışdır. Yeni avtomobildə Lamborghini-nin V12 6.2 litr-lik mühərriki istifadə edildi, mühərrikin gücü — 580 hp(at gücu). Bu gücü, yeni elektron idarəetmə sisteminin giriş yollarının uzunluğu mərhələsində tənzimlənən qaz vasitəsilə əldə edilmişdir. Şirkətin tarixində ilk dəfə altı sürətli ötürmə qutusu daxil edilmişdir. 2001-ci ildə avtomobilin 205 000 dollar qiyməti vardı.

2003-cü ildə "Lamborghini" Reiter Engineering mütəxəssisləri ilə birgə GT1 qaydalarına uyğun olaraq R-GT modelini, təqdim etdilər. Avtomobil 1100 kq-ya enmişdi, yeni asma(suspension) və böyük spoiler qoyulmuşdu. Reiter Engineering tərəfindən yenidən işlənmiş Murcielago mühərriyi 590 hp(at gücü) (440 kW) və 710 Nm-ya, mühərriyin həcmi isə 5998 sm³-ya çatdı. Qaydalara uyğun(tam ötürücü transmissiya və sükanaltı ötürücülər qadağandır)olaraq avtomobildəki transmissiya tamam dəyişdi, indi ancaq arxa təkərlər işləyirdi. Daha sonra R-GT modelinin daha müasir forması isıq üzü gördü bu yarış maşını R-GT Le-Mans Edition-dur, 2008-ci ildə R-GT modelinin yol versiyası çıxdı. Murcielago R-GT FİA GT yarışlarında ancaq 2009-cu ildə iştirak etdi lakin bu ciddi nəticələr vermədi:podiumda bir neçə dəfə finiş və 2010-cu ildə Çin-in Zhuhai şəhərində şansa görə qələbə.24 saatlıq Le-Mans yarışlarındada nəticə olmadı.

Murcielago Barchetta Roadsteri Detroit Auto Show-da prototip kimi göstərilir. Roadsterin ümumi dizaynı coupe-ilə eyni qalır. Kupeni Rodster-ə çevirmək üçün maşının dizaynında bir az dəyişiklik etdilər əsas dəyişiklik maşının üst hissəsində idi. Mühəndislər maşının gövdəsinin möhkəmliyinə fikir verirdilər. Sərt damın olmaması zamanı, istər-istəməz yaranan maşının strukturasındakı zəifliyə görə mühəndislər bir çox gücləndirici elementlər işlədiblər. Motorxana-da olan çərçivə, sərtliyi və genişliyi-ilə həm maşının gövdəsini möhkəmləndirir həm də mühərliyin öz yerinə daha yaxşı oturmasını təmin edir. Standart versiyada həmin çərçivə poladdan hazırlanıb, lakin alıcı istiyərsə karbondan çərçivə sifariş edə bilər, karbon həm yüngüldü həm də istehslçının dediyinə görə öz sərtliyi-ilə heç də poladdan geri qalmır.Eyni zamanda alıcı istərsə yüngül dam(R-Top) sifariş edə bilər. Xüsusi ilə qeyd edirlər ki, dam ilə 160 km/s yuxarı sürətlə getmək olmaz.

Lamborghini Murciélago 2006-cı ildə Cenevrə Motor Show-da təqdim olunub. Adi Murcielago-ilə müqayisədə mühərrikin gücü 6.2 litr-dən 6.5 litrə, maksimal sürət-isə 10 km/s artaraq 330 km/s çatıb.Murciélago LP640 Roadster versiyası da var.

Murcielagonun bu modifikasiyası 2009-cu ildə Cenevrə Motor Show-da təqdim olunub.Murciélago LP670–4 SV, standart Murcielagonun 6.5 litr-lik 12 silindrli mühərriki ilə təchiz olunub lakin yeni idarəetmə elektronikasının giriş-çıxışını müasirləşdirdikdə mühərliyin gücü 675 hp(at gücü) olub.LP-640 ilə müqayisədə bu modifikasiya 100 kq yüngülləşdirilib:33 kq asmadan(suspension),34 kq interyerdən,33 kq transmissiyadan va mühərrikdən.0–100 km/s sürəti Murciélago LP670–4 SuperVerloce 3.2 saniyəyə yığır. Maksimal sürət 342 km/s. Standart komplektasiyada maşına karbon-keramik əyləclər, qabaqcıl ABS, müasirləşmiş asma(suspension), robotlaşdırılmış ötürmə qutusu qoyulur. İstehsalçılar cəmi 320 maşın çıxardmağı düşünrlər.